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龙图腾网恭喜深蓝汽车科技有限公司申请的专利车辆的匝道通行方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115123240B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210803305.0，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权车辆的匝道通行方法、装置、车辆及存储介质是由代强;卢斌设计研发完成，并于2022-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的匝道通行方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆的匝道通行方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：识别匝道区域的至少一辆目标车辆的车辆信息和车道信息；判断车辆是否满足预设安全汇入匝道的条件或者预设安全汇出匝道的条件；如果车辆不满足预设安全汇入匝道的条件或者预设安全汇出匝道的条件，则根据车辆信息和或车道信息计算车辆的选择加速、选择减速或延迟换道的时机，并根据时机控制车辆进行匝道通行。本申请可以在当前无法满足安全汇入汇出匝道的条件时，根据车辆信息和或车道信息，选择加速、减速或延迟换道的时机，以提升通行效率和换道成功率。

本发明授权车辆的匝道通行方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆的匝道通行方法，其特征在于，包括以下步骤：识别匝道区域的至少一辆目标车辆的车辆信息和车道信息；判断所述车辆是否满足预设安全汇入匝道的条件或者预设安全汇出匝道的条件；以及如果所述车辆不满足所述预设安全汇入匝道的条件或者所述预设安全汇出匝道的条件，则根据所述车辆信息和或车道信息计算所述车辆的选择加速、选择减速或延迟换道的时机，并根据所述时机控制所述车辆进行匝道通行；在计算所述车辆的选择加速、选择减速或延迟换道的时机之前，还包括：检测所述至少一辆目标车辆的实际类别，其中，所述实际类别包括运动类别和静止类别；根据所述实际类别匹配用于计算所述时机的计算策略；所述目标车辆为运动车辆时：步骤a：目标车辆从开始到完成换道的时间t1，预设到截止点m换道距离s1；步骤b：预设时间t2，到距离换道截止点m的距离小于s2时，禁止加速换道，以保证安全；步骤c：预设最小安全距离s0，小于该距离时提示用户立即接管；步骤d：预设最大以当前速度行驶判定时间t3；步骤e：预设加速换道最大加速度a1，最大加速时长t4；步骤f：预设减速换道最大减速度a2，最大减速时长t5；步骤g：根据上述步骤进行控制；所述目标车辆为静止车辆时：步骤a：结合换道时间，预设可以超越静止车后进行换道的距离s3；步骤b：结合换道时间，预设可以进行连续两次换道的时长t6；步骤c：根据上述步骤进行控制。

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