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龙图腾网恭喜深圳视觉龙智能传感器有限公司申请的专利SCARA机器人末端相机的标定方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115100295B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210787294.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权SCARA机器人末端相机的标定方法及装置是由舒冬冬;丁少华设计研发完成，并于2022-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本SCARA机器人末端相机的标定方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种SCARA机器人末端相机的标定方法及装置，方法包括：使用产品特征作为Mark点，SCARA机器人移动带动相机拍照，分别记录多点相机图像坐标和SCARA机器人世界坐标，相机图像坐标与SCARA机器人世界坐标进行标定运算，得到相机标定坐标系，然后进行旋转中心标定；再次在相机姿态不变下对Mark点拍照，记录第一点相机标定坐标和SCARA机器人的世界坐标，旋转SCARA机器人旋转轴，此时相机姿态也跟着一起旋转，相机进行拍照，记录第二点相机标定坐标和SCARA机器人的世界坐标，通过两点计算，得到SCARA机器人旋转中心在相机标定坐标系位置，以此来计算相机世界坐标系。本发明的有益效果在于：不需要特定的标定工具，标定精度高。

本发明授权SCARA机器人末端相机的标定方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种SCARA机器人末端相机的标定方法，其特征在于：包括步骤，S10、控制SCARA机器人移动相机对Mark点拍照，分别记录多点相机的图像坐标和SCARA机器人世界坐标系，计算出仿射变换矩阵；S20、相机姿态不变，控制相机对Mark点拍照，记录Mark点相机的第一图像坐标，利用仿射变换矩阵对Mark点相机的第一图像坐标进行仿射变换得到Mark点相机的第一标定坐标；S30、控制SCARA机器人带动相机旋转预设角度后，控制相机对Mark点拍照，记录Mark点相机的第二图像坐标，利用仿射变换矩阵对Mark点相机的第二图像坐标进行仿射变换得到Mark点相机的第二标定坐标；S40、根据SCARA机器人带动相机旋转预设角度及第二标定坐标，计算Mark点在相机标定坐标系在旋转预设角度的坐标，记为第三标定坐标；S50、根据第一标定坐标、第三标定坐标，计算出旋转后的相机标定坐标系的原点在原相机标定坐标系上的原点坐标；S60、根据旋转预设角度、相机标定坐标系的原点坐标及旋转后的相机标定坐标系的原点坐标，算出旋转中心的坐标以计算相机世界坐标系；步骤S10中，计算的仿射变换矩阵为，W=P*Tw；其中，W为SCARA机器人坐标，P为相机图像坐标系，Tw为仿射变换矩阵； ；其中，Sx为X方向比例，Sy为Y方向比例，phi为旋转角度，Theta为倾斜角，Tx为X方向偏移，Ty为Y方向偏移； ；其中，x为相机标定坐标X，y为相机标定坐标Y,x’为相机图像坐标X，y’为相机图像坐标Y。

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