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龙图腾网恭喜武汉梦芯科技有限公司申请的专利高动态导航信号射频基带一体化方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115032667B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210472574.3，技术领域涉及：G01S19/37；该发明授权高动态导航信号射频基带一体化方法、装置、设备及介质是由李佳;肖进杰;程健;韩绍伟设计研发完成，并于2022-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本高动态导航信号射频基带一体化方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及高动态导航信号射频基带一体化方法、装置、设备及介质，包括：获取卫星信号在普通场景模式下或高动态场景模式下的多普勒频率；将多普勒频率输入滤波器，输出多普勒频率在当前状态下的位置解算信息的初始状态值，初始状态值包括卫星的位置坐标、卫星的运行速度和时间变量；将初始状态值输入预设的跟踪通道，输出多普勒频率在当前状态的下一状态的预测状态矫正值；通过预测状态矫正值对滤波器输出当前状态的下一状态的位置解算信息进行矫正，得到目标位置解算信息。解决了现有的卫星信号的接收和处理方法不适用于高动态场景模式下的卫星信号的接收和处理的问题。

本发明授权高动态导航信号射频基带一体化方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.高动态导航信号射频基带一体化方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，获取卫星信号在普通场景模式下或高动态场景模式下的多普勒频率；S2，将所述多普勒频率输入滤波器，输出所述多普勒频率在当前状态下的位置解算信息的初始状态值，所述初始状态值包括卫星的位置坐标、卫星的运行速度和时间变量；S3，将所述初始状态值输入预设的跟踪通道，输出所述多普勒频率在所述当前状态的下一状态的预测状态矫正值；S4，通过预测状态矫正值对所述滤波器输出所述当前状态的下一状态的位置解算信息进行矫正，得到目标位置解算信息；所述预设的跟踪通道的构建过程如下：S31，根据对所述初始状态值进行状态滤波处理得到的实际码相位、码相位噪声、实际载波频率和载波频率噪声，通过第一公式，确定码相位误差和载波频率误差，其中，所述第一公式为： 其中，分别表示第g颗卫星在k+1时刻的码相位误差和载波频率误差；分别表示k+1时刻的实际码相位、预测得到的码相位以及码相位噪声；分别表示k+1时刻的实际载波频率、预测得到的载波频率以及载波频率噪声；S32，根据所述码相位误差和所述载波频率误差，通过第二公式，确定所述初始状态值的伪距和伪距率误差，其中，所述第二公式为： 其中，Δρ表示伪距，表示伪距率误差，Δτg表示码相位误差，Δfg表示载波频率误差，fcode表示码速率参数、f0表示载波频率参数，c表示光速；S33，根据所述初始状态值、伪距和伪距率误差，通过第三公式，确定所述滤波器的真实值与预测值之间的状态误差值，以及所述滤波器的测量值，其中，所述第三公式为：Δx＝[δx,δy,δz,cδtb,δvx,δvy,δvz,cδtd]T 其中，Δx表示滤波器的真实值与观测值之间的状态误差值，z表示滤波器的测量值，δx,δy,δz分别表示滤波器中卫星位置坐标x，y，z的真实值与预测值之间的差值，cδtb、cδtd表示滤波器中tb、td时刻光的总路程的真实值与预测值之间的差值，δvx,δvy,δvz分别表示滤波器中卫星在x，y，z坐标上运行速度的真实值与观测值之间的差值，δρ1…,δρg分别表示第1颗卫星到第g颗卫星中，每颗卫星伪距的真实值与观测值之间的差值，分别表示第1颗卫星到第g颗卫星中，每颗卫星伪距率误差的真实值与观测值之间的差值，T表示转换置计算符号；S34，根据所述初始状态值、所述状态误差值和所述滤波器的测量值，通过第四公式，确定预测状态误差值，其中，所述第四公式为：ΔXk+1＝Fk,k+1ΔXk+Wk；Zk+1＝Hk+1ΔXk+1+Vk；其中，ΔXk+1表示滤波器在当前状态的下一状态的预测状态误差值，X表示当前状态下的初始状态值，ΔXk表示所述滤波器在当前状态下的初始状态值的状态误差值，Fk,k+1表示从当前状态到下一状态的转移矩阵计算符号，Wk表示滤波器对噪声进行矩阵处理后的噪声项，Hk+1表示滤波器在当前状态的下一状态的观测量与状态量之间的投影矩阵计算符号，Vk表示滤波器的观测量的噪声项，Zk+1表示当前状态的下一状态的滤波器的观察值；S35，根据滤波器当前状态的预测状态误差值，通过第五公式，对滤波器当前状态的下一状态的预测状态误差值的准确性进行评估，其中，所述第五公式为： 其中，Pk-1,k表示滤波器在当前状态的下一状态的均方误差矩阵计算符号，Pk表示滤波器在当前状态的均方误差矩阵计算符号，Pk的计算结果表征了滤波器当前状态的下一状态的预测状态误差值的准确性，表示滤波器在当前状态的下一状态的转移矩阵系数进行转换置计算的计算符号，Q表示滤波器噪声经过协方差矩阵处理后的结果；S36，根据滤波器在当前状态的下一状态输出的实际测量值、所述预测状态误差值，通过第六公式，对所述预测状态误差值进行矫正得到预测状态矫正值，其中，所述第六公式为： Pk＝I-KkHkPk-1,k；δxk+1＝δxk-1,k+KkZk-Hkδxk-1,k；其中，Kk表示滤波器的增益矩阵计算符号，表示滤波器在当前状态下的观测量与状态量之间的转置矩阵计算符号，R表示测量噪音的协方差矩阵，δxk-1,k表示滤波器在当前状态的下一状态输出的实际测量值，I表示单位矩阵，δxk+1表示滤波器在当前状态的下一状态对所述预测状态误差值进行矫正后的预测状态矫正值，Hk表示滤波器在当前状态下的观测量与状态量之间的投影矩阵计算符号，Zk表示当前状态的滤波器的观察值。

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