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龙图腾网恭喜长沙行深智能科技有限公司申请的专利一种基于占据栅格的盲区内负障碍补全方法、系统及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114581753B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210044255.2，技术领域涉及：G06V20/00；该发明授权一种基于占据栅格的盲区内负障碍补全方法、系统及设备是由安向京;罗辉武;胡庭波设计研发完成，并于2022-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于占据栅格的盲区内负障碍补全方法、系统及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于占据栅格的盲区内负障碍补全方法、系统及设备，属于环境感知技术领域，用于解决目前负障碍感知成本高的技术问题，所述方法包括步骤：1获取机器人周边环境点云并对点云进行栅格化处理；2从栅格化点云中提取地面信息和负障碍信息，得到负障碍的边界栅格位置和相应的地面点云；3从负障碍边界点云中进行击中信息统计，根据统计结果选用相对应的目标栅格的更新策略；4根据选择的更新策略进行占据概率的更新；5对处于激光雷达盲区内包含有负障碍信息的栅格进行负障碍信息输出，结合正障碍信息，输出完整的障碍信息。本发明具有成本低、障碍信息全面等优点。

本发明授权一种基于占据栅格的盲区内负障碍补全方法、系统及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于占据栅格的盲区内负障碍补全方法，其特征在于，包括步骤：1）获取机器人周边环境点云并对点云进行栅格化处理；2）从栅格化点云中提取地面信息和负障碍信息，得到负障碍的边界栅格位置和相应的地面点云；3）从负障碍边界点云中进行击中信息统计，根据统计结果选用相对应的目标栅格的更新策略；4）根据选择的更新策略进行占据概率的更新；5）对处于激光雷达盲区内包含有负障碍信息的栅格进行负障碍信息输出，结合正障碍信息，输出完整的障碍信息；结合地面信息和负障碍信息，从负障碍边界栅格中提取相应的地面点云的具体过程为：当观察到一个负障碍栅格后，对该位置加入初始观察置信度，在后续的雷达帧中如果同位置有负障碍，则提升其观察置信度，如果后续没有观察到该位置有负障碍区域，则将其观察置信度降低；在观察置信度大于一定值时则从负障碍边界栅格中提取相应的地面点云。

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