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龙图腾网恭喜董尹凯申请的专利连杆协同驱动直线平夹自适应机器人手指装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114055502B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111370919.6，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权连杆协同驱动直线平夹自适应机器人手指装置是由董尹凯;张文增设计研发完成，并于2021-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本连杆协同驱动直线平夹自适应机器人手指装置在说明书摘要公布了：连杆协同驱动直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、传动机构、两个指段、十一个轴、八个连杆、簧件和限位块等。该装置可以实现直线平夹和自适应抓取模式。在在初始阶段，该装置为直线平行夹持模式：远指段平动且轨迹为直线，适合夹持平面上的物体；当近指段接触物体被阻挡，该装置进入自适应抓取模式：远指段绕第三轴转动，直到近指段和远指段均接触物体。该装置对不同形状、尺寸物体具有自适应性，采用一个电机驱动两个指段，抓取稳定，控制简单，制造和维护成本低。

本发明授权连杆协同驱动直线平夹自适应机器人手指装置在权利要求书中公布了：1.一种连杆协同驱动直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、电机和传动机构；所述电机与基座固接，所述电机与传动机构的输入端相连；其特征在于：该连杆协同驱动直线平夹自适应机器人手指装置还包括近指段、远指段、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、第九轴、第十轴、第十一轴、限位块和簧件；所述第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、第九轴、第十轴和第十一轴的中心线相互平行；所述第一轴套设在基座中，所述第一连杆套接在第一轴上，所述第二轴套设在第一连杆中；所述近指段套接在第二轴上，所述第三轴套设在近指段中，所述远指段套接在第三轴上；所述第四轴套设在基座中，所述第二连杆套接在第四轴上；所述第五轴套设在第二连杆中，所述第三连杆套接在第五轴上；所述第四连杆套接在第四轴上，所述第六轴套设在第四连杆中，所述近指段套接在第六轴上；所述第五连杆套接在第六轴上，所述第七轴套设在第三连杆中，所述第五连杆套接在第七轴上；所述第八轴套设在第五连杆中，所述第六连杆套接在第八轴上，所述第九轴套设在第六连杆中，所述远指段套接在第九轴上；所述第十轴套设在基座中，所述第七连杆套接在第十轴上，所述传动机构的输出端与第七连杆相连；所述第十一轴套设在第七连杆中；所述第八连杆的一端连接在第九轴上，第八连杆的另一端套接在第十一轴上；所述限位块与基座固接；所述簧件的两端分别连接限位块和第二连杆；在初始状态时，所述第二连杆与限位块接触；设第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴和第九轴的中心点为A、B、C、D、E、F、G、H、I；线段DE的长度等于线段FG的长度；线段DF的长度等于线段EG的长度；线段CF的长度等于线段HI的长度；线段FH的长度等于线段CI的长度；线段AB、线段BF、线段CF、线段DF和线段AD的长度关系满足：AB:BF:CF:DF:AD＝13:7:12:5:17。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人董尹凯，其通讯地址为：518055 广东省深圳市南山区学苑大道1088号南方科技大学；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。