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龙图腾网恭喜青岛鳍源创新科技有限公司申请的专利一种用于水下机器人的定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113341421B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110598348.5，技术领域涉及：G01S15/06；该发明授权一种用于水下机器人的定位方法及系统是由张美昭;唐俊平设计研发完成，并于2021-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于水下机器人的定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种用于水下机器人的定位方法及系统。该方法包括：获取向水下机器人机体前方发射的第一声波信号的第一反射信号；获取向所述机体下方发射的第二声波信号的第二反射信号；根据所述第一反射信号和第二反射信号对所述机体和或所述机体周围的物体进行定位。通过本发明实施例可确定四个声呐所指方向存在的障碍物以及对水下机器人机体的水下位置进行锁定，提升了水下机器人在水域中作业的可靠性。

本发明授权一种用于水下机器人的定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于水下机器人的定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取向水下机器人机体前方发射的第一声波信号的第一反射信号；其中，所述第一反射信号是第一前向声呐和第二前向声呐接收到的声波信号；获取向所述机体下方发射的第二声波信号的第二反射信号；其中，所述第二反射信号是第一下向声呐和第二下向声呐接收到的声波信号；根据所述第一反射信号和第二反射信号对所述机体和或所述机体周围的物体进行定位，包括：分别计算测量所述第一前向声呐、所述第二前向声呐、所述第一下向声呐和所述第二下向声呐到障碍物之间的距离；建立机体坐标系XYZ，其中，所述第一前向声呐和所述第二前向声呐的探测中心线方向沿着X轴，所述第一下向声呐和所述第二下向声呐的探测中心线方向沿着Z轴；计算所述机体与所述障碍物之间的距离状态，得出所述机体在X轴和Z轴方向的稳定距离；分别计算测量所述第一前向声呐、所述第二前向声呐、所述第一下向声呐和所述第二下向声呐与所述障碍物之间的径向速度；将四个声呐的所述径向速度转换为所述机体坐标系下的速度；将所述机体坐标系下的速度转换为大地坐标系下的速度；计算所述机体与所述障碍物之间的速度状态，得出所述机体在Y轴方向的稳定速度；根据所述机体在X轴和Z轴方向的稳定距离与所述机体在Y轴方向的稳定速度，确定所述机体在XYZ三维空间内的定点控制。

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