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龙图腾网恭喜广州思德医疗科技有限公司申请的专利基于多模态数据融合的胶囊内镜路径预测方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119523459B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510089760.2，技术领域涉及：A61B5/06；该发明授权基于多模态数据融合的胶囊内镜路径预测方法和装置是由王羽嗣;周可;王云忠;刘思德设计研发完成，并于2025-01-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态数据融合的胶囊内镜路径预测方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多模态数据融合的胶囊内镜路径预测方法和装置，属于医疗设备技术领域，其中方法包括：通过多个惯性测量单元IMU在当前时间段内采集患者的体位时序数据，通过胶囊内镜在当前时间段内采集患者的消化道的时序图像数据；对体位时序数据和时序图像数据进行预处理，得到预处理后的体位时序数据和预处理后的时序图像数据；将预处理后的体位时序数据和预处理后的时序图像数据输入至预先训练的预测模型，得到预测模型输出的胶囊内镜的路径预测结果和患者的体位调整提示。本发明提高了胶囊内镜路径预测的准确性，能够有效地避免漏检。

本发明授权基于多模态数据融合的胶囊内镜路径预测方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态数据融合的胶囊内镜路径预测方法，其特征在于，包括：通过多个惯性测量单元IMU在当前时间段内采集患者的体位时序数据，通过胶囊内镜在当前时间段内采集所述患者的消化道的时序图像数据；对所述体位时序数据和所述时序图像数据进行预处理，得到预处理后的体位时序数据和预处理后的时序图像数据；将预处理后的体位时序数据和预处理后的时序图像数据输入至预先训练的预测模型，得到所述预测模型输出的所述胶囊内镜的路径预测结果和所述患者的体位调整提示；其中，所述预测模型是基于预处理后的样本体位时序数据和预处理后的样本时序图像数据，以及样本胶囊内镜的路径标签和样本患者的体位调整提示标签进行训练得到的；所述预测模型包括体位特征提取层、图像特征提取层、特征融合层和输出层；所述体位特征提取层包括基于多头自注意力机制的Transformer层，所述图像特征提取层包括轻量化的卷积神经网络CNN层，所述图像特征包括所述预处理后的时序图像数据的精细化的区域分类结果；所述方法还包括：在所述患者进行体位调整后，对所述患者的体位变化以及所述胶囊内镜采集的图像数据进行持续监测，得到监测数据，根据所述监测数据，生成新的体位调整提示。

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