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龙图腾网恭喜杭州秋果计划科技有限公司申请的专利多传感器定位与建图方法、装置、计算机设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119437220B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510026548.1，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权多传感器定位与建图方法、装置、计算机设备及介质是由曹卫;贵梦萍;史春苓;陈科科设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本多传感器定位与建图方法、装置、计算机设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种多传感器定位与建图方法、装置、计算机设备及介质，其中，方法包括：获取不同类型传感器之间的空间变换关系，对IMU数据进行预积分处理得到IMU先验位姿，对相机采集的图像中预设跟踪点进行光流跟踪得到光流跟踪结果；根据IMU先验位姿以及空间变换关系，得到激光雷达初始位姿、并初始化激光雷达，基于光流跟踪结果以及初始化后激光雷达采集的点云数据，得到具有深度信息的跟踪点；根据具有深度信息的跟踪点获取相机位姿，利用相机位姿进行回环检测与验证，得到回环约束；根据回环约束、相机位姿、IMU先验位姿以及激光雷达初始位姿，得到多传感器融合中各类型传感器的最优位姿。整个方案可以实现准确的多传感器定位与建图。

本发明授权多传感器定位与建图方法、装置、计算机设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多传感器定位与建图方法，其特征在于，所述方法包括：获取不同类型传感器之间的空间变换关系，所述不同类型传感器包括激光雷达、IMU和相机；对IMU数据进行预积分处理得到IMU先验位姿，对相机采集的图像中预设跟踪点进行光流跟踪得到光流跟踪结果；根据所述IMU先验位姿以及所述空间变换关系，得到激光雷达初始位姿、并初始化激光雷达，基于所述光流跟踪结果以及初始化后激光雷达采集的点云数据，得到具有深度信息的跟踪点；根据所述具有深度信息的跟踪点获取相机位姿，利用所述相机位姿进行回环检测与验证，得到回环约束；根据所述回环约束、所述相机位姿、所述IMU先验位姿以及所述激光雷达初始位姿，得到多传感器融合中各类型传感器的最优位姿；所述根据所述具有深度信息的跟踪点获取相机位姿，利用所述相机位姿进行回环检测与验证，得到回环约束包括：根据所述具有深度信息的跟踪点，获取相机位姿；根据预设阈值规则，筛选相机采集图像中的关键帧；当有新的关键帧加入时，利用基于深度学习的方法提取关键帧的全局描述符；将所述全局描述符与历史关键帧进行检索得到粗略匹配结果；采用预设局部特征提取方法提取所述粗略匹配结果中的特征，筛选最佳匹配结果；利用所述相机位姿对所述最佳匹配结果进行验证，若符合条件，则判定检测到回环，记录回环约束。

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