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龙图腾网恭喜鹏城实验室申请的专利机械臂控制方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119319568B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411855423.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂控制方法、装置、设备及存储介质是由张钊;郭效禹;刘恋;彭博文;王敏设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂控制方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种机械臂控制方法、装置、设备及存储介质，涉及智能控制技术领域，公开了机械臂控制方法，包括：获取语音信息和图像信息；基于大语言模型对语音信息和图像信息进行分析，得到机械臂的抓取任务目标信息；根据抓取任务目标信息得到机械臂抓取位姿；基于机械臂抓取位姿控制器控制机械臂完成抓取任务，该方法通过大语言模型分析获取的外界语音信息和环境图像，理解语音信息和环境图像中相匹配的目标，根据匹配目标在图像的位置自动生成抓取任务，充分利用大语言模型来处理任务输入信息，识别任务目标生成抓取任务信息，提高了抓取任务的成功率，拓宽任务场景。

本发明授权机械臂控制方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂控制方法，其特征在于，所述机械臂控制方法包括：获取语音信息和图像信息；基于大语言模型对所述语音信息和所述图像信息进行分析，得到机械臂的抓取任务目标信息；所述基于大语言模型对所述语音信息和所述图像信息进行分析，得到机械臂的抓取任务目标信息，包括：根据所述语音信息识别关键词信息，对所述图像信息进行颜色提取和深度信息提取，得到补充约束，其中，所述补充约束包括目标物体图片的规格信息、坐标原点以及输出信息规范；基于所述补充约束将语音信息和所述图像信息进行匹配，得到目标物体；基于所述关键词信息和所述图像信息得到任务目标信息，所述任务目标信息包括目标物品类别、名称以及相机坐标信息；根据所述抓取任务目标信息得到机械臂抓取位姿；基于所述机械臂抓取位姿控制器控制所述机械臂完成抓取任务；所述基于所述机械臂抓取位姿控制所述机械臂完成抓取任务，包括：获取机械臂的预设手眼标定矩阵和预设逆运动学矩阵；根据所述预设手眼标定矩阵和所述预设逆运动学矩阵对所述机械臂抓取位姿进行坐标变换，得到所述机械臂抓取位姿的机械臂基坐标；获取机械臂当前状态，根据所述机械臂基坐标得到期望状态；根据所述当前状态、所述期望状态以及机械臂动力学模型生成期望轨迹；根据自适应神经网络拟合时变输出约束，根据滑膜面构建控制率，其中，所述控制率用于机械臂控制过程中的迟滞补偿；根据所述时变输出约束、所述控制率以及所述期望轨迹控制所述机械臂执行抓取动作。

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