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龙图腾网恭喜长沙理工大学申请的专利路径规划方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119164416B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411256733.1，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权路径规划方法、装置、设备及存储介质是由伍文广;汪嘉凯;邱松江;胡林;万玉平;曹肄;金斌;邱增华;陈洲浩设计研发完成，并于2024-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及路径规划技术领域，公开一种路径规划方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取车辆的起始位置、目标位置、车辆几何参数和最小离地间隙参数以及非铺装道路的路面几何特征参数和路面不平度特征参数；对非铺装道路进行离散采样，得到多个路面采样点；根据路面几何特征参数和路面不平度特征参数，构建道路不平度风险势场模型和道路边界风险势场模型；历遍各路面采样点，确定自起始位置至目标位置的、综合代价最低的目标路径。本申请实施例可以提高车辆在非铺装道路上行驶时的安全性和舒适性。

本发明授权路径规划方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：获取车辆的起始位置、目标位置、车辆几何参数和最小离地间隙参数以及非铺装道路的路面几何特征参数和路面不平度特征参数；对所述非铺装道路进行离散采样，得到多个路面采样点；根据所述路面几何特征参数和所述路面不平度特征参数，构建道路不平度风险势场模型和道路边界风险势场模型；历遍各所述路面采样点，确定自所述起始位置至所述目标位置的综合代价最低的目标路径；所述综合代价由平滑度代价和安全度代价拟合得到，所述平滑度代价表征路径的弯曲程度，所述安全度代价表征路径的安全程度，所述安全度代价为基于所述车辆几何参数和所述最小离地间隙参数，采用所述道路不平度风险势场模型和所述道路边界风险势场模型对所述车辆的质心和车角进行安全度风险评估得到；所述道路不平度风险势场模型为： ，其中，n=1,2,...,nobs，k=1,2,...,kmax，nobs为路面不平度特征的总数，kmax为目标样本点的总数，目标样本点为路面采样点、质心采样点或车角采样点，为第n个路面不平度特征在第k个目标样本点的高度，为各路面不平度特征叠加后在第k个目标样本点的高度，为第k个目标样本点的道路不平度风险势场值，An为第n个路面不平度特征的特征辨识参数，、、和分别为第n个路面不平度特征以参考点为原点沿x轴正方向、x轴负方向、y轴正方向和y轴负方向的分布因子，和分别为第k个目标样本点的x轴坐标和y轴坐标，和分别为第n个路面不平度特征的参考点的x轴坐标和y轴坐标，Cn为第n个路面不平度特征的下降系数，x轴与非铺装道路的路长方向相平行，y轴与非铺装道路的路宽方向相平行；所述道路边界风险势场模型为： ，其中，m=1,2,...,nroad，nroad为道路边界的总数，为第m个道路边界在第k个目标样本点的道路边界风险势场值，为第k个目标样本点的道路边界风险势场值，为第m个道路边界风险势场值的峰值系数，为第m个道路边界的y轴坐标，为第m个道路边界风险势场值的分布因子，为第m个道路边界风险势场值的下降系数。

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