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龙图腾网恭喜天津大学申请的专利手部精细化运动控制装置和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119015097B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-25发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411230975.3，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权手部精细化运动控制装置和方法是由姚远;许敏鹏;李明伦;吕正超;申天宇设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本手部精细化运动控制装置和方法在说明书摘要公布了：本发明涉及手部运动控制技术领域，公开了手部精细化运动控制装置和方法，控制装置包括控制模块、功能性电刺激设备、手矫形器、图像采集模块；控制模块接收指令接口设备下达的动作指令；功能性电刺激设备作用于手掌部位，铺设电极阵列对手掌部位的肌肉群进行电刺激，驱动手指运动，进行手部精细化运动；手矫形器以指套形式套装在每根手指上，对手指运动进行矫正；功能性电刺激设备和手矫形器以手套形式连接在一起，手矫形器与功能性电刺激设备共同控制手指运动方向和手指运动角度，完成动作指令；图形采集模块获取手部精细化动作的图像，将图像传送给控制模块。精准控制手部的精细化运动，体验佳。控制方法对手部精细化运动的控制精度高。

本发明授权手部精细化运动控制装置和方法在权利要求书中公布了：1.手部精细化运动控制装置，其特征在于：所述控制装置包括控制模块、功能性电刺激设备（1）、手矫形器、图像采集模块；所述控制模块接收指令接口设备下达的动作指令；所述动作指令包括拇指动作指令和对指动作指令；所述功能性电刺激设备（1）作用于手掌部位，通过铺设电极阵列对手掌部位的肌肉群进行电刺激，驱动手指运动，进行手部精细化运动；所述功能性电刺激设备（1）作用于手掌部位，在所述手掌部位设置电极阵列刺激区域，所述电极阵列刺激区域包括拇短展肌区域、拇短屈肌区域、拇对掌肌区域、拇收肌区域、小指展肌区域、小指短屈肌区域、食指蚓状肌区域、中指蚓状肌区域以及无名指蚓状肌区域；每个所述电极阵列刺激区域布设3对-6对刺激电极；所述刺激电极为微型刺激电极，所述微型刺激电极的直径为3mm-12mm，所述微型刺激电极的电流不超过60mA，所述微型刺激电极的频率不超过150Hz；所述手矫形器以指套形式套装在每根手指上，对所述手指运动进行矫正；所述功能性电刺激设备（1）和所述手矫形器以手套形式连接在一起，手矫形器与功能性电刺激设备（1）共同控制手指运动方向和手指运动角度，完成所述动作指令；所述手矫形器包括手指弯伸角度控制器、指间角度控制器（2）和拇指回转方向控制器（3）；在完成对指动作时，所述功能性电刺激设备（1）对所述对指动作相对应的手掌部位肌肉群进行电刺激，同时所述手指弯伸角度控制器控制拇指外其他手指的手指运动角度，使得拇指外其他手指在弯曲时指肚不接触到弯曲手指对应手指的指根，并使得所述手指的伸展角度不超过预设的手指伸展角度；所述指间角度控制器（2）对各手指之间的指间角度进行控制，令所述指间角度不超过预设的指间角度阈值；所述拇指回转方向控制器（3）用于对拇指的回转方向进行控制；所述拇指回转方向控制器（3）包括环形气囊（6），所述环形气囊（6）设置在套装在拇指上的套筒4内，包裹拇指根部关节；根据所述指令接口设备下达的动作指令，结合预设的动作指令和气囊控制对应关系，调整环形气囊（6）的压强完成对拇指的回转方向进行控制；所述图像采集模块用于获取手部精细化动作的图像，将所述图像传送给所述控制模块。

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