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龙图腾网获悉重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司申请的专利智能车辆避障方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118642481B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-04-29发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410630868.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权智能车辆避障方法及装置是由王钧正;苏星溢;李杨;曾成设计研发完成，并于2024-05-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能车辆避障方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种智能车辆避障方法及装置。该方法包括：对车辆前方障碍物进行实时检测和识别，并获取障碍物的位置信息以及车辆与目标点的相对位置信息；根据障碍物的位置信息，生成与障碍物相关的斥力势场；根据车辆与目标点的相对位置信息，生成与目标点相关的引力势场；根据斥力势场和引力势场，确定车辆的合力势场，根据合力势场判断车辆是否触发避障轨迹规划操作；响应于车辆触发避障轨迹规划操作，利用预定的避障轨迹规划算法计算避障轨迹的终点位置，并根据避障起点位置及避障终点位置分别对应的横向偏移和斜率，生成车辆的避障轨迹。本申请克服了局部最小值问题，提高车辆在动态环境中的反应速度和避障效率。

本发明授权智能车辆避障方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种智能车辆避障方法，其特征在于，包括：对车辆前方障碍物进行实时检测和识别，并获取障碍物的位置信息以及车辆与目标点的相对位置信息；根据所述障碍物的位置信息，生成与所述障碍物相关的斥力势场，其中所述斥力势场的大小和方向根据车辆与障碍物之间的距离及相对速度动态调整；根据所述车辆与目标点的相对位置信息，生成与所述目标点相关的引力势场，其中所述引力势场的大小和方向根据车辆与目标点之间的距离动态调整；根据所述斥力势场和所述引力势场，确定所述车辆的合力势场，根据所述合力势场判断车辆是否触发避障轨迹规划操作；响应于车辆触发避障轨迹规划操作，利用预定的避障轨迹规划算法基于车辆的当前速度、横向偏移、避障时间以及道路条件计算避障轨迹的终点位置，并根据避障起点位置及避障终点位置分别对应的横向偏移和斜率，生成所述车辆的避障轨迹；其中包括采用以下式子计算避障终点位置： 其中，sg表示避障终点位置，v0表示车辆的避障速度，di表示车辆的当前横向偏移量，dmax表示车辆在避障过程中的最大横向偏移量，tg表示预设避障时间，si表示车辆的行驶距离。

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