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龙图腾网恭喜江苏裕灌现代农业科技有限公司申请的专利一种基于视觉检测的蘑菇采摘设备及采摘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118805631B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411211517.5，技术领域涉及：A01G18/70；该发明授权一种基于视觉检测的蘑菇采摘设备及采摘方法是由宋超;谭戟;李丹丹;张俊俊设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉检测的蘑菇采摘设备及采摘方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉检测的蘑菇采摘设备及采摘方法，本发明涉及农业采摘技术领域，包括复合机构。该基于视觉检测的蘑菇采摘设备及采摘方法，通过复合机构设计，将蘑菇培养堆放置在复合架体的两侧，然后通过抓取机构对蘑菇进行抓取，以此达到对蘑菇进行采摘，线性模组架在滑轨上滑动，滑块在线性模组架上滑动，以此达到多方位移动的作用，提高采摘的灵活性，通过第一电动推杆控制缓冲机构和抓取机构进行升降，以此达到便于抓取蘑菇的作用，通过视觉传感器增加抓取的精确度，提高作业效率，抓取机构对蘑菇进行抓取的时候，与气垫块产生接触，通过气垫材质具有一定的柔韧性，减少对蘑菇的碰撞，避免对蘑菇造成损坏，避免影响蘑菇质量。

本发明授权一种基于视觉检测的蘑菇采摘设备及采摘方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉检测的蘑菇采摘设备，其特征在于，包括：复合机构（1），该复合机构（1）用于对蘑菇进行采摘；处理机构（2），该处理机构（2）用于对蘑菇进行运输；所述复合机构（1）的内侧与处理机构（2）的外部固定连接；其中，所述复合机构（1）包括复合架体（11），所述复合架体（11）的相对面之间与处理机构（2）外部的两侧固定连接，所述复合架体（11）顶部的两侧均固定连接有滑轨（12），所述滑轨（12）的外侧滑动连接有线性模组架（13），所述线性模组架（13）的顶部滑动连接有滑块（14），所述滑块（14）的底部固定连接有第一电动推杆（15），所述第一电动推杆（15）远离滑块（14）的一侧固定连接有衔接块（16），所述衔接块（16）外部的一侧固定连接有视觉传感器（17），所述衔接块（16）的底部固定连接有缓冲机构（18），所述缓冲机构（18）的外侧固定连接有抓取机构（19）；所述缓冲机构（18）包括缓冲外壳（181），所述缓冲外壳（181）的顶部与衔接块（16）的底部固定连接，所述缓冲外壳（181）的内壁设置有弹簧块（182），所述缓冲外壳（181）的内壁滑动连接有滑动杆（183），所述滑动杆（183）外部远离弹簧块（182）的一侧固定连接有气垫块（184），所述气垫块（184）远离滑动杆（183）的一侧开设有内凹槽（185）；所述处理机构（2）包括处理外壳（21），所述处理外壳（21）外部的一侧固定连接有圆形块（26），所述圆形块（26）远离处理外壳（21）的一侧与复合架体（11）的一侧固定连接，所述处理外壳（21）远离圆形块（26）的一侧固定连接有辊轴（22），所述辊轴（22）的外侧转动连接有输送带（23），所述处理外壳（21）靠近辊轴（22）一侧的上边缘固定连接有推动机构（24），所述处理外壳（21）底部的一侧固定连接有摩擦机构（25）；所述摩擦机构（25）包括连接板（251），所述连接板（251）的顶部与复合架体（11）的底部固定连接，所述连接板（251）外部的一侧固定连接有三角板（252），所述三角板（252）远离连接板（251）的一侧转动连接有摩擦柱（253），所述摩擦柱（253）的外侧开设有条形凹槽（254），所述三角板（252）远离连接板（251）一侧的中间处固定连接有擦拭机构（255）。

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