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龙图腾网恭喜中国科学院上海微系统与信息技术研究所申请的专利一种融合语义的无监督深度估计与视觉里程计方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118052841B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410070464.3，技术领域涉及：G06T7/20；该发明授权一种融合语义的无监督深度估计与视觉里程计方法和系统是由朱冬晨;刘润泽;张广慧;李嘉茂;王磊设计研发完成，并于2024-01-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合语义的无监督深度估计与视觉里程计方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种融合语义的无监督深度估计与视觉里程计方法和系统，其中，方法包括：接收视频序列；将所述视频序列输入至预测模型，得到预测结果；其中，所述预测模型包括：深度估计子网络，用于估计输入的目标图像对应的深度图；位姿估计子网络，用于估计输入的目标图像和源图像之间的相对位姿；语义分割子网络，用于对输入的目标图像和重建目标图像进行语义分割，得到用于构造语义重投影损失的目标图像语义分割结果和重建目标图像语义分割结果；语义掩码模块，用于根据目标图像语义分割结果构造语义掩码；重投影模块，用于根据深度图、相对位姿和语义掩码对源图像进行重投影操作，得到重建目标图像。本发明能够增强重投影损失的效用。

本发明授权一种融合语义的无监督深度估计与视觉里程计方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种融合语义的无监督深度估计与视觉里程计方法，其特征在于，包括以下步骤：接收视频序列；将所述视频序列输入至预测模型，得到所述视频序列中每相邻两帧之间的位姿以及每帧图像的深度图；其中，所述预测模型包括：深度估计子网络，用于估计输入的目标图像对应的深度图；位姿估计子网络，用于估计输入的目标图像和源图像之间的相对位姿；语义分割子网络，用于对输入的目标图像进行语义分割，得到目标图像语义分割结果；语义掩码模块，用于根据目标图像语义分割结果构造语义掩码；重投影模块，用于根据深度图、相对位姿和语义掩码对源图像进行重投影操作，得到重建目标图像；所述语义分割子网络还用于对重建目标图像进行语义分割，得到重建目标图像语义分割结果；所述目标图像语义分割结果和重建目标图像语义分割结果用于构造语义重投影损失；所述语义重投影损失为：其中，Lsem为语义重投影损失，dis表示距离变化函数，fsem为语义分割子网络，It为目标图像，为重建目标图像。

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