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龙图腾网恭喜山东大学申请的专利一种智能工程机械作业姿态预测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117668429B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311586692.8，技术领域涉及：G06F17/16；该发明授权一种智能工程机械作业姿态预测方法及系统是由闫伟;孙方哲;刘淑强;王进;胡滨;李国祥设计研发完成，并于2023-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能工程机械作业姿态预测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能工程机械作业姿态预测方法及系统，所述方法包括以下步骤：获取工程机械当前的作业姿态信息；基于工程机械当前的作业姿态信息，采用智能扩展卡尔曼滤波算法预测工程机械的下一步作业姿态；本发明首先采用樽海鞘算法进行寻优，当樽海鞘算法陷入局部最优状态时，将粒子群算法融入樽海鞘算法并增大搜索空间，多次循环得到改进的樽海鞘算法。利用改进樽海鞘算法优化扩展卡尔曼滤波算法中的系统噪声协方差矩阵，得到智能扩展卡尔曼滤波算法。基于惯性测量单元测量分析得到的姿态信息，采用智能扩展卡尔曼滤波算法预测工程机械的下一步动作，提高了工程机械作业姿态预测结果的精度。

本发明授权一种智能工程机械作业姿态预测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种智能工程机械作业姿态预测方法，其特征在于，包括以下步骤：获取工程机械当前的作业姿态信息；基于工程机械当前的作业姿态信息，采用智能扩展卡尔曼滤波算法预测工程机械的下一步作业姿态，具体为：采用樽海鞘算法进行寻优，当樽海鞘算法陷入局部最优状态时，将粒子群算法融入樽海鞘算法并增大搜索空间，多次循环得到改进的樽海鞘算法，利用改进的樽海鞘算法优化扩展卡尔曼滤波算法中的系统噪声协方差矩阵，得到智能扩展卡尔曼滤波算法，利用智能扩展卡尔曼滤波算法对工程作业姿态进行预测；所述粒子群算法融入樽海鞘算法包括：引入粒子群算法的速度更新公式和位置更新公式改进所述樽海鞘算法中领导者与跟随者的更新公式；樽海鞘算法改进后领导者的更新公式为： 式中，分别表示d维中第一位樽海鞘即领导者在t次和t+1次迭代后的位置，Ftd为d维中食物的位置，其为适应度值最好个体的位置，ubd、lbd是d维空间的上、下边界，为介于0与1之间的随机数，cc1为收敛因子，其表达式为：其中t为迭代次数，T为最大迭代次数，a与b分别为樽海鞘算法与粒子群算法的权重系数，其中且a+b＝1；V1dt+1表示d维中领导者在第t+1次迭代时的速度，其表达式为：其中ω为惯性权重，r1、r2是两个随机数，ε1、ε2为学习因子，为个体最优解，为种群最优解；樽海鞘算法改进后跟随者的更新公式变为： 式中，分别表示d维中第i位樽海鞘在t次和t+1次迭代后的位置，表示d维中第i个跟随者在第t+1次迭代时的速度，ω为惯性权重，r1、r2是两个随机数，ε1、ε2为学习因子，为个体最优解，为种群最优解，Tt为时间，迭代过程中取1。

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