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龙图腾网恭喜杭州海康威视数字技术股份有限公司申请的专利一种窄道通行方法、装置及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117163068B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311245032.3，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种窄道通行方法、装置及车辆是由孙传扬;刘永孛;孙杰设计研发完成，并于2023-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种窄道通行方法、装置及车辆在说明书摘要公布了：本申请提供一种窄道通行方法、装置及车辆，该方法包括：若目标车辆前方存在可通行的目标窄道，目标窄道的宽度大于最小可通行宽度、且小于最小可通行宽度与预设宽度之和，则获取目标窄道对应的对正位姿，对正位姿是目标车辆进入目标窄道之前的位姿；基于目标车辆的当前位姿和对正位姿获取初始路径，基于初始路径控制目标车辆从当前位姿行驶到对正位姿；在目标车辆到达对正位姿之后，获取目标窄道对应的目标路径，基于目标路径控制目标车辆经过目标窄道，从对正位姿行驶到目标位姿，目标位姿是目标窄道的结束位姿。通过本申请的技术方案，能够保证车辆在窄道顺利通行，使车辆自主通过狭窄通道，为驾驶员节省通行时间，减少车辆发生剐蹭的可能性。

本发明授权一种窄道通行方法、装置及车辆在权利要求书中公布了：1.一种窄道通行方法，其特征在于，所述方法包括：若目标车辆前方存在可通行的目标窄道，所述目标窄道的宽度大于最小可通行宽度、且小于最小可通行宽度与预设宽度之和，则获取所述目标窄道对应的对正位姿，所述对正位姿是所述目标车辆进入所述目标窄道之前的位姿；基于所述目标车辆的当前位姿和所述对正位姿获取初始路径，基于所述初始路径控制所述目标车辆从所述当前位姿行驶到所述对正位姿；在所述目标车辆到达所述对正位姿之后，获取所述目标窄道对应的目标路径，基于所述目标路径控制所述目标车辆经过所述目标窄道，从所述对正位姿行驶到目标位姿，所述目标位姿是所述目标窄道的结束位姿；其中，所述获取所述目标窄道对应的对正位姿，包括：从所述目标窄道的起始点开始向目标窄道的方向遍历多个路径点；基于每个路径点到达障碍物的距离，从所述多个路径点中选取特征点；获取扇形检测区域，所述扇形检测区域的顶点位置为所述特征点、起始朝向为所述特征点的朝向、终止朝向为所述目标窄道的起始点的朝向；对所述扇形检测区域进行纵向划分，从纵向划分线上选取多个采样点；从所述多个采样点中选取一个采样点作为目标采样点，并基于所述目标采样点的位姿确定所述目标窄道对应的对正位姿。

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