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龙图腾网恭喜清华大学申请的专利一种遮挡鲁棒的柔性线缆状态感知方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116342480B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310076554.9，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种遮挡鲁棒的柔性线缆状态感知方法、装置和设备是由李翔;吕康晨;于铭瑞;宋士吉设计研发完成，并于2023-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种遮挡鲁棒的柔性线缆状态感知方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种遮挡鲁棒的柔性线缆状态感知方法、装置和设备，所述方法包括：获取柔性线缆的三维点云；通过点云特征提取网络对所述三维点云进行特征提取，得到点云深度特征；利用端到端回归分支网络将所述点云深度特征映射为柔性线缆上均匀分布的M个关键节点的第一预测三维位置；利用点对点投票分支网络将所述点云深度特征映射为柔性线缆M个关键节点的第二预测三维位置；基于非刚性点云配准网络将所述端到端回归分支网络预测结果和所述点对点投票分支网络预测结果进行融合，得到柔性线缆状态感知结果。本发明实施例能实现在遮挡的有障碍环境中对柔性线缆复杂形状的精准状态感知，并能广泛用于不同长度、粗细、材质的柔性线缆。

本发明授权一种遮挡鲁棒的柔性线缆状态感知方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种遮挡鲁棒的柔性线缆状态感知方法，其特征在于，所述方法包括：获取柔性线缆的三维点云，所述三维点云中包含N个输入点；通过点云特征提取网络对所述三维点云进行特征提取，得到点云深度特征；利用端到端回归分支网络将所述点云深度特征映射为柔性线缆上均匀分布的M个关键节点的第一预测三维位置，得到端到端回归分支网络预测结果；利用点对点投票分支网络将所述点云深度特征映射为柔性线缆M个关键节点的第二预测三维位置，得到点对点投票分支网络预测结果；基于非刚性点云配准网络将所述端到端回归分支网络预测结果和所述点对点投票分支网络预测结果进行融合，得到柔性线缆状态感知结果；其中，所述点对点投票分支网络用于估计局部线缆关键节点位置；所述端到端回归分支网络用于重建被遮挡部分线缆形状；所述基于非刚性点云配准网络将所述端到端回归分支网络预测结果和所述点对点投票分支网络预测结果进行融合，得到柔性线缆状态感知结果，包括：分别计算M个关键节点未被遮挡的概率，以判断该关键节点是否被遮挡；将未被遮挡的关键节点保留，将被遮挡的关键节点从所述端到端回归分支网络预测结果和点对点投票分支网络预测结果中移除；将移除部分关键节点后的端到端回归分支网络预测结果，向移除部分节点后的点对点投票分支网络预测结果配准，计算全局形变场；根据所述全局形变场对所述端到端回归分支网络预测结果进行空间非刚性变换，得到柔性线缆状态感知结果。

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