买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜南京航空航天大学申请的专利基于改进遗传算法的智能小车路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114995413B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210588765.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于改进遗传算法的智能小车路径规划方法是由陈聪;金智林;戴丽萍;吴文利设计研发完成，并于2022-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进遗传算法的智能小车路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进遗传算法的智能小车路径规划方法，针对传统遗传算法具有收敛速度较慢、局部搜索能力差等缺点和容易在路径规划领域中目标不可达和易陷入局部最小值点等缺陷，改进了传统遗传算法的交叉、变异算子和适应度函数，将不同权重占比的智能小车总路径长度和智能小车行驶路径平滑度加入适应度函数并且利用轮盘赌法确定改进后的交叉算子，大幅提高了智能小车行驶路径的平滑性。加快了算法的收敛速度，降低算法达到全局最优解时的迭代次数，大大提高算法的效率。

本发明授权基于改进遗传算法的智能小车路径规划方法在权利要求书中公布了：1.基于改进遗传算法的智能小车路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，构建栅格地图，以地图左下角第一个栅格为原点建立坐标系；步骤2，初始化种群，并初始化遗传算法的以下参数：种群数量NP、最大迭代次数max_gen；步骤3，产生初始化可行路径：步骤3.1，先按顺序在每一行随机选取一个无障碍栅格，形成一条包含M个栅格的间断的路径，M为路径中栅格的个数，并令i＝1；步骤3.2，根据以下公式计算第i个栅格和i+1个栅格之间的D值：D＝max{absxi+1-xi,absyi+1-yi}式中，xi，yi是第i个栅格的坐标，xi+1，yi+1是第i+1个栅格的坐标；步骤3.3，判断D值是否等于1：步骤3.3.1，若D＝1，第i个栅格和i+1个栅格为连续栅格，令i＝i+1，判断i和M的大小；步骤3.3.1.1，若i≥M-1，此时的路径即为初始化后可行路径，跳转执行步骤4；步骤3.3.1.2，若i＜M-1，跳转执行步骤3.2；步骤3.3.2，若D不等于1，第i个栅格和i+1个栅格之间不连续，则根据以下公式计算第i个栅格和i+1个栅格之间中点栅格的坐标xc，yc： 步骤3.3.2.1，若中点栅格上无障碍，则将该中点栅格插入第i个栅格和i+1个栅格之间，使得该中点栅格变成新的第i+1个栅格，令M＝M+1，更新路径并跳转执行步骤3.2；步骤3.3.2.2，若中点栅格上存在障碍，则依次判断中点栅格的上、下、左、右的栅格上是否存在障碍，若均存在障碍，跳转执行步骤3.1；若存在其上无障碍的栅格，则选择第一个无障碍的栅格作为新的中点栅格，再将该新的中点栅格插入第i个栅格和i+1个栅格之间，使得该新的中点栅格变成新的第i+1个栅格，令M＝M+1，更新路径并跳转到步骤3.2；步骤4，构造适应度函数fitness，考虑规划路径的长度和平滑程度加入到适应度函数fitness中；步骤4.1，规划路径总长度d等于相邻两个栅格之间距离之和，具体公式如下： 步骤4.2，路径越平滑，相邻三点形成的角度越大，角度越大相邻三点之间的距离越大，因此计算路径中所有相邻三点的距离作为适应度函数的第二部分，考虑到智能小车行驶过程中的运动学和动力学约束，规定规划路径的转角ph的计算公式如下： 步骤4.3，根据对路径长度和路径平滑度的要求选用不同的权重构造相应的适应度函数；步骤5，选择操作：根据适应度函数计算得出每一个个体的适应度值，再计算每一个个体的适应度值占全部个体适应度之和的比例；根据每一个个体的概率比例，使用基于概率的轮盘赌方法选择出下一代个体；步骤6，交叉操作：步骤6.1，首先从第一个个体开始比较两个相邻个体的适应度值大小，然后保留其中适应度值较大的个体记录其适应度值为f′，然后根据交叉概率公式计算此次交叉操作中的具体交叉概率Pc，再随机选取0-1之间的一个数作为交叉比较概率Pcc，j＝1；步骤6.2，从第j个种群开始比较第j个种群的交叉概率Pc和Pcc的大小，若j种群的交叉概率小于Pcc，则在j和j+1种群所包含的相同栅格中随机选取一个栅格，交换此相同栅格后面的全部路径；然后令j＝j+1，判断j是否小于种群数量，若j值小于种群数量，则重复步骤6.2继续循环，反之则结束交叉操作；交叉概率Pc公式具体如下： 其中fmax为整个迭代循环过程中的最大适应度值，是整个迭代循环过程中的平均适应度值，f′为此次交叉操作中的较大适应度值；步骤7，变异操作：步骤7.1，首先从第一个个体开始比较两个相邻个体的适应度值大小，然后保留其中适应度值较大的个体记录其适应度值为f′，然后根据交叉概率公式计算此次变异操作中的具体变异概率Pm，再随机选取0-1之间的一个数作为交叉比较概率Pmm，k＝1；步骤7.2，从第k个种群开始比较第k个种群的交叉概率Pm，若j种群的变异概率小于k+1，则在k和k+1种群所包含的相同栅格中随机选取一个栅格，交换此相同栅格后面的全部路径；然后令k＝k+1，判断k是否小于种群数量，若k值小于种群数量，则重复步骤7.2变异概率Pm公式具体如下： 步骤8，重复步骤5至步骤7max_gen次，得到迭代平均路径长度和最优路径长度，输出遗传算法的收敛曲线图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学，其通讯地址为：210016 江苏省南京市秦淮区御道街29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。