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龙图腾网恭喜浙江中扬立库技术有限公司申请的专利一种AGV仓储机器人运动轨迹跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119645047B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510180220.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种AGV仓储机器人运动轨迹跟踪控制方法及系统是由陈新安;王开胜;肖佳东;黄庆光;胡小龙;谢道鸿;王开伟;陈丽丽;谢诚孝;刘季晶设计研发完成，并于2025-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AGV仓储机器人运动轨迹跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及仓储机器人技术领域，特别是一种AGV仓储机器人运动轨迹跟踪控制方法及系统。根据所述实时负载质量及实时重心位置并结合运动状态预测模型获取目标AGV仓储机器人在预设时间段内的预测动态特征数据；对目标AGV仓储机器人在预设时间段内的作业状态进行判定分析，获取目标AGV仓储机器人在预设时间段内的作业状态；若目标AGV仓储机器人在预设时间段内的作业状态为轨迹失控状态，则生成纠偏控制方案，基于所述纠偏控制方案对目标AGV仓储机器人进行纠偏控制处理。本发明通过实时评估和调整AGV的轨迹状态，能够有效提高AGV在复杂作业环境下的轨迹跟踪控制精度和作业安全性，确保AGV能够稳定、高效地完成仓储作业任务。

本发明授权一种AGV仓储机器人运动轨迹跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种AGV仓储机器人运动轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取在不同负载质量及重心位置的作业条件下目标AGV仓储机器人在未来时间内的历史动态特征数据，根据所述历史动态特征数据构建目标AGV仓储机器人的运动状态预测模型；在预设时间节点获取目标AGV仓储机器人的实时负载质量及实时重心位置，根据所述实时负载质量及实时重心位置并结合运动状态预测模型获取目标AGV仓储机器人在预设时间段内的预测动态特征数据；根据所述预测动态特征数据并结合三维网格坐标系对目标AGV仓储机器人在预设时间段内的作业状态进行判定分析，获取目标AGV仓储机器人在预设时间段内的作业状态；其中，所述作业状态包括轨迹失控状态与轨迹稳定状态；若目标AGV仓储机器人在预设时间段内的作业状态为轨迹失控状态，则生成纠偏控制方案，基于所述纠偏控制方案对目标AGV仓储机器人进行纠偏控制处理；其中，根据所述预测动态特征数据并结合三维网格坐标系对目标AGV仓储机器人在预设时间段内的作业状态进行判定分析，获取目标AGV仓储机器人在预设时间段内的作业状态，具体为：以X轴坐标为目标AGV仓储机器人的作业时间维度，Y轴坐标为目标AGV仓储机器人在作业平面上横向位置维度，Z轴坐标为目标AGV仓储机器人在作业平面上纵向位置维度，构建三维网格坐标系，并初始化所述三维网格坐标系的网格单元大小；获取目标AGV仓储机器人的预设作业任务，在所述预设作业任务中获取目标AGV仓储机器人在预设时间段内各个时间戳的预设轨迹节点，根据所述各个时间戳的预设轨迹节点在所述三维网格坐标系中生成目标AGV仓储机器人在预设时间段内的预设运行轨迹曲线；在所述预测动态特征数据中获取目标AGV仓储机器人在预设时间段内各个时间戳的预测轨迹节点，根据所述各个时间戳的预测轨迹节点在所述三维网格坐标系中生成目标AGV仓储机器人在预设时间段内的预测运行轨迹曲线；在所述三维网格坐标系中对各个网格单元进行检索分析；若某一个网格单元中同时存在预测运行轨迹曲线与预设运行轨迹曲线，则将该网格单元标记为一类网格单元；若某一个网格单元中仅存在预测运行轨迹曲线或仅存在预设运行轨迹曲线，则将该网格单元标记为二类网格单元；若某一个网格单元中均既不存在预测运行轨迹曲线也不存在预设运行轨迹曲线，则将该网格单元标记为三类网格单元；统计被标记为一类网格单元的总数目以及统计被标记为二类网格单元的总数目；将被标记为二类网格单元的总数目除以被标记为一类网格单元的总数目，得到目标AGV仓储机器人在预设时间段内的轨迹误差比率；将目标AGV仓储机器人在预设时间段内的轨迹误差比率与预设比率阈值进行比较；当目标AGV仓储机器人在预设时间段内的轨迹误差比率大于预设比率阈值时，则将目标AGV仓储机器人在预设时间段内的作业状态判定为轨迹失控状态；否则，将目标AGV仓储机器人在预设时间段内的作业状态判定为轨迹稳定状态。

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