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龙图腾网恭喜中国航空研究院申请的专利一种用于分布式仿真的6自由度航迹推算系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119647158B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510179936.3，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种用于分布式仿真的6自由度航迹推算系统及方法是由郭清源;王贺;姜兵;王勇帅;华思亮;李欣源;常耀华;肖静设计研发完成，并于2025-02-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于分布式仿真的6自由度航迹推算系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于分布式仿真的6自由度航迹推算系统及方法，所述系统包括多个航迹推算节点，每个航迹推算节点与本地仿真节点和分布式仿真系统网络连接，所述航迹推算节点包括推算坐标计算单元、初步推算姿态矩阵计算单元、修正推算姿态矩阵计算单元、本地仿真实体状态基础数据判断和发送单元以及非本地仿真实体状态基础数据计算和发送单元，所述航迹推算节点推算本地仿真实体的6自由度航迹，如果超过设定的阈值，则向分布式仿真系统网络发送本地仿真实体的最新的状态基础数据；同时推算非本地仿真实体的6自由度航迹发送给本地仿真节点。本发明能够有效降低各航迹推算节点进行多个仿真实体的6自由度航迹推算的计算量。

本发明授权一种用于分布式仿真的6自由度航迹推算系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于分布式仿真的6自由度航迹推算系统，其特征在于，包括多个航迹推算节点，每个航迹推算节点与本地仿真节点和分布式仿真系统网络连接，用于从本地仿真节点接收本地仿真实体的状态基础数据，并且从分布式仿真系统接收非本地仿真实体的状态基础数据，推算各仿真实体的6自由度航迹，所述状态基础数据包括时间戳、质心特征点的位置信息、速度信息和姿态欧拉角，所述航迹推算节点包括：推算坐标计算单元，根据状态基础数据中的速度信息计算仿真实体的质心特征点和非质心特征点在当前时刻的推算坐标；初步推算姿态矩阵计算单元，根据质心特征点和非质心特征点在当前时刻的推算坐标计算初步推算姿态矩阵；修正推算姿态矩阵计算单元，根据非质心特征点相对质心特征点的坐标确定非质心特征点在航迹推算过程中的不确定系数，并且计算非质心特征点与质心特征点的连线夹角相对90°的偏离值，根据不确定系数和偏离值确定修正旋转矩阵，根据修正旋转矩阵和初步推算姿态矩阵，得到修正推算姿态矩阵；本地仿真实体状态基础数据判断和发送单元，根据修正推算姿态矩阵得到非质心特征点的修正推算坐标，根据状态基础数据中的质心特征点的位置信息和姿态欧拉角，计算非质心特征点在当前时刻的真实坐标，计算质心特征点的真实坐标与质心特征点的推算坐标的差值或非质心特征点的修正推算坐标与真实坐标的差值是否超出阈值，若超出阈值则向分布式仿真系统网络发送本地仿真实体最新的状态基础数据；非本地仿真实体状态基础数据计算和发送单元，根据修正推算姿态矩阵计算非本地仿真实体当前时刻的姿态欧拉角，将非本地仿真实体的质心特征点推算坐标和当前时刻的姿态欧拉角与接收到的状态基础数据中的速度信息与时间戳一起，组成非本地仿真实体当前时刻的状态基础数据，发送至本地仿真节点。

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