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龙图腾网恭喜国网智能科技股份有限公司申请的专利基于多自由度机械臂的变压器油样采集机器人系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119175695B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411697056.7，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权基于多自由度机械臂的变压器油样采集机器人系统及方法是由贾娟;白金辉;孙志周;张峰;李阳;李岩;李建祥;郭锐;李成林;司金保;王海磊;蒋克强;寇鲁丁;王运光;翟义凯;张海龙;刘丕玉设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多自由度机械臂的变压器油样采集机器人系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于电力机器人技术领域。提供了一种基于多自由度机械臂的变压器油样采集机器人系统及方法，包括：机器人本体搭载有作业工具集成板和多自由度机械臂，作业工具集成板上用于搭载取油门阀工具和取油对接工具；取油箱包括旋开门以及与旋开门连接的旋转门阀，旋开门上布置有多个通孔，通孔用于在旋开门旋转到设定位置时与出油阀和出油口相对；取油门阀工具用于在多自由度机械臂的带动下，操作旋转门阀以及出油阀以打开油路，取油对接工具用于在多自由度机械臂的带动下与出油口连接；本发明可以在不用人靠近的情况下，借助机器人进行变压器油样采集作业，节省了人工，提高了作业质量、作业效率和作业安全。

本发明授权基于多自由度机械臂的变压器油样采集机器人系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多自由度机械臂的变压器油样采集机器人系统，其特征在于，包括：取油箱和机器人本体，所述机器人本体搭载有作业工具集成板和多自由度机械臂，所述作业工具集成板上用于搭载取油门阀工具和取油对接工具；所述取油箱包括旋开门以及与所述旋开门连接的旋转门阀，所述旋开门上布置有多个通孔，所述通孔用于在所述旋开门旋转到设定位置时与出油阀和出油口相对；所述取油门阀工具用于在所述多自由度机械臂的带动下，旋转所述旋转门阀以及所述出油阀以打开油路，所述取油对接工具用于在所述多自由度机械臂的带动下与所述出油口连接；所述取油对接工具，包括：关节轴承安装座、关节轴承挡圈、调整轴、柔性弹簧和关节轴承；关节轴承的内外圈能够在设定角度范围内任意相对旋转，调整轴穿过关节轴承的内圈，调整轴的轴肩紧压在关节轴承端面上，关节轴承挡圈同轴固定在关节轴承安装座上，固定完成后，关节轴承的外圈被关节轴承挡圈压紧在关节轴承安装座上，柔性弹簧安装在关节轴承挡圈和调整轴之间形成的环形空间内；所述取油对接工具，还包括：支撑臂、接头连接件、防护罩、机械臂连接件、电路板和防护顶盖；支撑臂一端与机械臂连接件相连，支撑臂的另一端与关节轴承安装座相连，电路板安装在机械臂连接件上，防护罩和防护顶盖用于保护电路板，防护罩固定在机械臂连接件上，防护顶盖固定在防护罩上。

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