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龙图腾网恭喜硕能(上海)自动化科技有限公司申请的专利基于四足机器人的电缆隧道自动化巡检方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119200617B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411675815.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于四足机器人的电缆隧道自动化巡检方法及系统是由诸亮;陈侃设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于四足机器人的电缆隧道自动化巡检方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于四足机器人的电缆隧道自动化巡检方法及系统，涉及电缆隧道巡检领域，包括：基于四足机器人，设置多种低功耗高精度智能传感监测设备及统一接口；每隔一定距离，在电缆隧道中设置识别标志特征点和无线接入点；基于图像处理技术，对图像进行处理，通过分析图像确定四足机器人的运行状态；基于毫米波雷达，对电缆隧道中的环境进行检测，对四足机器人运行道路进行避障；基于陀螺仪、毫米波雷达和图像处理技术的监测结果，确定四足机器人的运行状态。本发明的优点在于：通过多种低功耗高精度智能传感监测设备，利用四足机器人自动化、智能化的对电缆隧道中的环境进行检测，提高巡检效率和缩短处理周期。

本发明授权基于四足机器人的电缆隧道自动化巡检方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于四足机器人的电缆隧道自动化巡检方法，其特征在于，包括：基于四足机器人，设置多种低功耗高精度智能传感监测设备及统一接口；每隔一定距离，在电缆隧道中设置识别标志特征点和无线接入点；基于图像处理技术，对图像进行处理，通过分析图像确定四足机器人的运行状态；基于毫米波雷达，对电缆隧道中的环境进行检测，对四足机器人运行道路进行避障；基于陀螺仪、毫米波雷达和图像处理技术的监测结果，确定四足机器人的运行状态；所述每隔一定距离，在电缆隧道中设置识别标志特征点和无线接入点具体包括：根据电缆隧道中的环境情况和管廊、站房的隐患点，每隔一定距离设置可供红外摄像头识别的正方形标志特征点；标志特征点图片的四个角点区域的灰度值有明显大小且递增，中间区域为较大且明显的灰度值，其中，、、、分别为四个角点的灰度值，且；根据无线信号强度间隔在隧道内每隔一定距离设置无线接入点，通过交换机将各个无线接入点连接，并通过WIFI进行交互通讯；所述基于图像处理技术，对图像进行处理，通过分析图像确定四足机器人的运行状态具体包括：通过红外摄像头，抓取四足机器人运行前方的电缆隧道环境和标志特征点的图片；根据灰度值算法，对电缆隧道环境和标志特征点的图片进行灰度化处理；根据灰度化电缆隧道环境图片，基于Canny算子边缘检测模型，检测四足机器人运行前方的电缆隧道环境和标志特征点的外部轮廓；根据Canny算子边缘检测模型显示的电缆隧道环境外部轮廓，构成工况的立体环境地图；根据标志特征点图片四个角点的灰度值，建立以最大灰度值角点为坐标原点，竖直和水平方向为坐标轴方向的坐标系；根据抓取标志特征点图片的偏转情况，计算四足机器人的偏转信息；根据抓取标志特征点图片的远近变化，计算四足机器人的位置信息；根据获取到的四足机器人的位置信息和偏转信息，确定四足机器人的运行状态和位置信息；所述灰度值算法表达式为： 式中，为第行第列的电缆隧道环境和标志特征点图片灰度值，、、为电缆隧道环境和标志特征点图片红、绿、蓝三基色的加权系数，、、分别为电缆隧道环境和标志特征点图片红、绿、蓝三基色在第行第列的分量；所述计算四足机器人的偏转信息表达式为： 式中，为间隔时间为的同一标志特征点的两个标志特征点图片的偏转角度均值，即为四足机器人的偏转角度，为标志特征点图片除原点以外的角点个数，为标志特征点图片除原点以外的角点坐标，为标志特征点图片原点的坐标；所述计算四足机器人的位置信息表达式为： 式中，为间隔时间为的同一标志特征点的两个标志特征点图片的距离，即四足机器人与标志特征点的距离均值，为两个标志特征点图片边长的换算比例，为与原点连接边长上的另一个点个数，为与原点连接边长上的另一个点的坐标，为误差常数项。

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