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龙图腾网获悉中国科学院合肥物质科学研究院申请的专利一种多关节内窥机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222874591U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202420983167.3，技术领域涉及：B25J11/00；该实用新型一种多关节内窥机器人是由秦国栋;刘世杰;潘洪涛;程勇设计研发完成，并于2024-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多关节内窥机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种多关节内窥机器人，由多关节机械臂、驱动箱、末端执行器和移动进给平台组成；多关节机械臂一端和驱动箱连接，末端执行器和多关节机械臂的另一端连接；多关节机械臂、驱动箱和末端执行器组装成整体后设置在移动进给平台上；多关节机械臂由若干关节单元串联组成，每个关节单元包含左、右连接铰链和碳纤维支撑筒体；左、右连接铰链分别安装在碳纤维支撑筒体的两端；相邻两个关节单元通过左、右连接铰链铰接在一起；驱动箱内部沿着环向分布了若干圈丝杆模组，并且通过齿轮啮合实现了相邻丝杆模组的耦合运动。本实用新型机器人每个关节仅需要一个电机进行驱动即可，且前后关节运动不存在耦合作用，可单独进行关节运动控制，大大降低了驱动和控制系统的复杂性，同样的关节单元数量，可减少驱动电机数量，实现了降本增效。

本实用新型一种多关节内窥机器人在权利要求书中公布了：1.一种多关节内窥机器人，其特征在于，由多关节机械臂、驱动箱、末端执行器和移动进给平台组成；多关节机械臂一端和驱动箱连接，末端执行器和多关节机械臂的另一端连接；多关节机械臂、驱动箱和末端执行器组装成整体后设置在移动进给平台上；多关节机械臂由若干关节单元串联组成，每个关节单元包含左、右连接铰链和碳纤维支撑筒体；左、右连接铰链分别安装在碳纤维支撑筒体的两端；相邻两个关节单元通过左、右连接铰链铰接在一起；驱动箱内部沿着环向分布了若干圈丝杆模组，丝杆模组集成在驱动箱内部的丝杆模组和电机支撑盘上，且丝杆模组前端集成在驱动箱前端内的前端丝杆模组支撑盘上；若干电机通过丝杆模组和电机支撑盘安装在驱动箱内部；驱动箱内部电机布局方式有两种，第一种为每一个丝杆模组尾部安装一个驱动电机，第二种为相邻两个丝杆模组共用一台电机，通过齿轮啮合进行共同传动；丝杆模组包括丝杆、滑台和滑块，滑块和丝杆螺接，且滑块可滑动的设置在滑台上；滑块上固定有钢丝绳，钢丝绳另一端穿过机械臂关节单元连接铰链中间的两排孔进入，并固定在设定的关节单元上；每个关节单元上连接左右两根钢丝绳；前一关节单元的驱动钢丝绳通过中间的两排钢丝绳通孔进入下一关节单元，依次穿过每一个关节单元最终进入到驱动箱内，连接到丝杆滑块上。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院合肥物质科学研究院，其通讯地址为：230031 安徽省合肥市董铺岛；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。