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龙图腾网获悉河北省交通规划设计研究院有限公司申请的专利一种基于毫米波雷达的交通事件全天候检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118311578B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410457832.X，技术领域涉及：G01S13/91；该发明授权一种基于毫米波雷达的交通事件全天候检测方法是由张龙;焦彦利;于子洵;王亚州;张凯丽;潘秀;刘晓昊设计研发完成，并于2024-04-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于毫米波雷达的交通事件全天候检测方法在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种基于毫米波雷达的交通事件全天候检测方法，及道路交通技术领域。方法包括：第一方面，本发明实施例提供了一种基于毫米波雷达的交通事件全天候检测方法，包括：通过高速公路全线的多个毫米波雷达，获取至少一个初步判断处于停止状态的目标物体；判断各目标物体的历史最大速度是否大于第一阈值；如果是，判断各目标物体的当前速度是否小于第二阈值，其中，所述第二阈值小于第一阈值；如果是，判断各目标物体当前帧与上一帧的位置差异是否小于设定范围；如果是，生成各目标物体的停车事件并上报。本实施例解决现有技术中交通事件检测位置精确度不足、夜间恶劣天气事件检测准确率低及覆盖性感知的问题。

本发明授权一种基于毫米波雷达的交通事件全天候检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于毫米波雷达的交通事件全天候检测方法，其特征在于，包括：由分布于高速公路全线的各毫米波雷达分别执行如下操作：创建停车列表和启停映射表并初始化为0，其中，停车列表用于记录毫米波雷达识别到的停车车辆的ID、位置信息，启停映射表用于记录各刚起步轨迹、起步位置，以及该轨迹对应的车辆ID；毫米波雷达每获取到一帧检测数据后，首先遍历启停映射表，将当前帧中的起步目标ID映射为停车前ID；然后对各目标进行区域、车型和速度判定，识别出其中的停止车辆，将停止车辆加入停车列表；接着进行停车位置修正，并将刚起步航迹与停车列表中的航迹进行关联：如果一起步航迹的起步位置与所述停车列表中一车辆的位置满足相似性条件，将所述停车列表中的车辆ID与所述起步航迹关联；最后，将所述停车列表中未与起步航迹关联的车辆及其位置，作为初步判断处于停止状态的目标物体进行上报，同时将所述停车列表中的信息和关联关系进行上报；其中，所述相似性条件为距离小于设定阈值且最近；根据所述停车列表中的信息，判断各目标物体的历史最大速度是否大于第一阈值，其中，所述第一阈值为8ms，该条件用于确定目标物体非持续低速行驶的物体；如果各目标物体的历史最大速度大于第一阈值，判断各目标物体的当前速度是否小于第二阈值，其中，所述第二阈值为2ms，该条件用于确定目标物体的行驶速度足够低；如果各目标物体的当前速度小于第二阈值，判断各目标物体当前帧与上一帧的位置差异是否小于设定范围，该条件用于最终确定目标物体非低速行驶的物体；如果各目标物体当前帧与上一帧的位置差异小于设定范围，判断各目标物体对应停车事件，并根据所述关联关系对历史停车事件和新生成的停车事件进行标注，以记录起停历史。

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