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龙图腾网恭喜无锡市浑水机器人有限公司申请的专利一种用于管道内检测的履带机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110877642B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911363826.3，技术领域涉及：B62D55/084；该发明授权一种用于管道内检测的履带机器人是由朱隽;冯黎;李钦婳;李继刚设计研发完成，并于2019-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于管道内检测的履带机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种用于管道内检测的履带机器人，包括检测装置、主梁、第一轮组、第一履带和第一驱动装置，第一内涨紧机构包括第一内涨紧杆、第一内限位件和第一内限位止件；第一内限位止件包括与第一内涨紧杆相适应的第一内涨紧杆孔，以供第一内涨紧杆在其内移动，第一内限位止件与第一内固轮侧板固定连接；第一内限位件与第一内限位止件相抵，第一内限位件与第一内涨紧杆相对滑动以控制第一内涨紧杆在第一内涨紧杆孔内向涨紧轴方向移动的第一内距离，以通过涨紧轴带动第一涨紧轮与第一履带紧密接触。采用涨紧轮以及与其连接的涨紧结构，具有有益效果：保证轮组与履带紧密接触、保证履带动力充足、延长履带使用寿命的。

本发明授权一种用于管道内检测的履带机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于管道内检测的履带机器人，包括检测装置、主梁、第一轮组、第一履带和第一驱动装置，所述检测装置用于检测管道情况，所述第一驱动装置驱动所述第一轮组以带动所述第一履带，所述第一轮组通过第一内固轮侧板与所述主梁连接；其特征在于：所述第一内固轮侧板包括第一内涨紧滑槽；所述第一轮组包括第一驱动轮、第一支撑轮和第一涨紧轮，所述第一驱动装置驱动所述第一驱动轮以带动所述第一履带；所述第一驱动轮和所述第一支撑轮与所述第一内固轮侧板固定连接；所述第一涨紧轮通过第一内涨紧机构与所述第一内固轮侧板滑动连接，以使所述第一轮组与所述第一履带紧密接触；所述第一涨紧轮以涨紧轴为中轴，所述涨紧轴位于所述第一内涨紧滑槽中；所述第一内涨紧机构包括第一内涨紧杆、第一内限位件和第一内限位止件；所述第一内涨紧杆与所述涨紧轴呈第一角度固定连接，所述第一角度为70~110度；所述第一内限位止件包括与所述第一内涨紧杆相适应的第一内涨紧杆孔，以供第一内涨紧杆在其内移动，所述第一内限位止件与第一内固轮侧板固定连接；所述第一内限位件与所述第一内限位止件相抵，所述第一内限位件与所述第一内涨紧杆相对滑动以控制所述第一内涨紧杆在所述第一内涨紧杆孔内向所述涨紧轴方向移动的第一内距离，以通过所述涨紧轴带动所述第一涨紧轮与所述第一履带紧密接触；所述第一轮组通过第一内固轮侧板和第一内框架与所述主梁连接，所述第一内固轮侧板与所述第一内框架固定连接；所述主梁包括位于其底面并向下延伸的梁下板，所述梁下板与所述第一内框架通过第一固定轴相连，所述第一内框架可带动所述第一履带围绕所述第一固定轴向外转动；还包括履带外转机构，以控制所述第一履带向外转动的第一角度，所述履带外转机构包括外转弹簧件；所述第一角度小于90度；所述第一内框架上部的剖面是双叉型结构；所述第一驱动轮位于所述第一涨紧轮的侧上方，所述第一驱动轮中轴与所述第一内涨紧滑槽两端连线形成的角度小于30度；所述第一轮组还包括第一配重轮，所述第一配重轮的直径小于所述第一涨紧轮的直径，所述第一配重轮的直径不小于所述第一支撑轮的直径，所述第一配重轮位于所述第一涨紧轮的一侧，所述第一配重轮的数量大于所述第一支撑轮的数量；所述第一驱动轮的直径x1和数量y1、第一涨紧轮的直径x2和数量y2、所述第一配重轮的直径x3和数量y3、第一支撑轮的直径x4和数量y4满足关系：ky2*x22+y3*x32≥y1*x12+y4*x42其中k为配重系数，k的范围为0.6~0.8。

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