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龙图腾网恭喜山东浪潮科学研究院有限公司申请的专利一种多IMU传感器件的信号选取处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116776082B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310694663.7，技术领域涉及：G06F18/10；该发明授权一种多IMU传感器件的信号选取处理方法是由孔令兴;王建华;郭运艳;李从建;张雲策设计研发完成，并于2023-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多IMU传感器件的信号选取处理方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种多IMU传感器件的信号选取处理方法,涉及IMU处理技术领域；面向数字孪生建图、定位、三维重建等算法中对高精度、高可靠性IMU数据的需求，针对多IMU冗余的传感器件进行择优选择及信号处理，通过多IMU的冗余和合理布置，提升系统的抗干扰能力和可靠性；同时通过对多个IMU传感器信号的统一处理，最终输出更为准确的信号数据。

本发明授权一种多IMU传感器件的信号选取处理方法在权利要求书中公布了：1.一种多IMU传感器件的信号选取处理方法，其特征是包括以下步骤：步骤1：以冗余形式布局IMU传感器，其中布置上隔离板和下隔离板，上隔离板和下隔离板之间通过减震结构连接，在上隔离板一条对角线方向的两端分别部署IMU传感器，在下隔离板上对应上隔离板另一条对角线方向的两端分别部署与上隔离板数量相同的IMU传感器，上隔离板或下隔离板上部署数据处理芯片；步骤2：对IMU传感器的原始数据进行校准和滤波预处理；步骤3：对IMU传感器进行质量控制，将校准和滤波预处理后的IMU传感器的信号数据与先验知识比较，判断所述信号数据是否符合所述IMU传感器所期望的性能指标，若符合进行步骤4，否则不选取所述信号数据；步骤4：选取IMU传感器进行排序，包括：步骤41：先根据IMU传感器的标称精度进行精度优先级降序排序，步骤42：根据实时IMU传感器的信号数据进行排序，其中初始时根据步骤41的精度优先级降序排序遍历IMU传感器的信号数据，获取每个IMU传感器最后一次更新的时间戳和信号数据，以精度优先级最优的IMU传感器的最后一次更新的时间戳为基准，比较其他IMU传感器最后一次更新的时间戳，获得最近更新的IMU传感器，比较最近更新的IMU传感器与精度优先级最优的IMU传感器之间的更新时间间隔，选取两者中更接近当前时刻的IMU传感器为最优传感器，其余IMU传感器按照最后一次更新的时间戳与当前时刻的接近程度排序，进入步骤5，若每个IMU传感器的最后一次更新时间戳相同或差别小于设定阈值，进入步骤43，步骤43：获取每个IMU传感器的置信度，根据置信度对IMU传感器进行优先级降序排序，进入步骤5；步骤5：选取优先级最优的IMU传感器为主IMU传感器，输出主IMU传感器的信号数据，或者将每个IMU传感器的信号数据按比例加权融合，获得融合后信号数据并输出。

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