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龙图腾网恭喜滁州学院申请的专利一种井下机车感兴趣区域划分方法、障碍物提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115273007B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210895871.9，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种井下机车感兴趣区域划分方法、障碍物提取方法是由谢有浩;高振刚;沈杨;汪洪波设计研发完成，并于2022-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种井下机车感兴趣区域划分方法、障碍物提取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种井下机车感兴趣区域划分方法。一种井下机车感兴趣区域划分方法包括以下步骤：S1.建立轨道坐标系，其用于表征机车的修正量和井下轨道的道路曲率的映射关系。S2.将所述轨道坐标系转化成激光雷达坐标系，在激光雷达坐标系中拟合出平面路径Path，根据所述平面路径Path的两侧边界拓展形成拓展区域ROI。S3.将拓展区域ROI栅格化处理成感兴趣区域ROI2。本发明通过将无线定位与激光雷达融合提取精准的轨道特征，代替传统的提取轨道特征的方式，结合实时定位绘制曲率的方式生成感兴趣区域，稳定性好，不受传感器视野的影响，且对生成的感兴趣区域进行划分，为后续获取轨道周边特征或者障碍物信息奠定基础。

本发明授权一种井下机车感兴趣区域划分方法、障碍物提取方法在权利要求书中公布了：1.一种井下机车感兴趣区域划分方法，其用于对机车在井下轨道行驶的周边区域划分成感兴趣区域，其特征在于，所述划分方法包括以下步骤：S1.建立轨道坐标系，其用于表征机车的修正量和井下轨道的道路曲率的映射关系；S2.将所述轨道坐标系转化成激光雷达坐标系，在激光雷达坐标系中拟合出平面路径Path，根据所述平面路径Path的两侧边界拓展形成拓展区域ROI，所述拓展区域ROI的获取方法如下：S2.1以所述机车的激光雷达所在位置为位点，将定位信标在轨道坐标系下的坐标转化成以激光雷达坐标中心为原点的激光雷达坐标；S2.2获取所述位点以及其前方多个定位信标的激光雷达坐标，并将相邻的激光雷达坐标依次拟合，获得平面路径Path；S2.3将所述平面路径Path沿横坐标的正方向和负方向分别拓展lmove，得到井下轨道两侧拓展边界Pathleft、Pathright，将两侧拓展边界Pathleft、Pathright围合成拓展区域ROI；S3.将拓展区域ROI栅格化处理成感兴趣区域ROI2，栅格化处理的方法如下：S3.1对拓展边界Pathleft和拓展边界Pathright进行加密，令所述拓展边界Pathleft和所述拓展边界Pathright的边界投影得到连续的栅格单元一；S3.2将栅格单元一的值设置为固定值PATH，以所述位点为原点，对所述拓展区域ROI内所有的栅格单元一进行搜索；S3.3当搜索到栅格单元一的值为固定值PATH，停止该方向的搜索，直至所述拓展区域ROI内所有的栅格单元一均被填入固定值PATH，得到初步区域ROI1；S3.4获取拓展区域ROI的原始点云数据，对所述原始点云数据进行分割，将分割后获取的非地面点云数据栅格化，得到非地面点云数据的栅格单元二的值为固定值OBSTACLE，S3.5将非地面点云数据的栅格单元二投影到所述初步区域ROI1，得到感兴趣区域ROI2，其中，感兴趣区域ROI2中与所述栅格单元二投影重叠的栅格单元三的值增加固定值OBSTACLE。

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