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龙图腾网恭喜优地机器人(无锡)股份有限公司申请的专利机器人进电梯的控制方法、控制装置和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115893125B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211406738.9，技术领域涉及：B66B1/06；该发明授权机器人进电梯的控制方法、控制装置和机器人是由卢鹰;郑智豪设计研发完成，并于2022-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人进电梯的控制方法、控制装置和机器人在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及一种机器人进电梯的控制方法、控制装置和机器人，所述方法包括：在电梯口正前方的多个预设等待点中确定一目标等待点，控制机器人到达目标等待点；获取机器人分别与电梯口两侧墙壁的距离，根据距离调整机器人的位姿，以使机器人的前进方向朝向于电梯口；然后，根据惯性导航系统控制机器人直线行驶以通行进入电梯口。本发明实施例通过在电梯口可通行宽度的中垂线设置预设等待点，并基于机器人分别与电梯口两侧墙壁的距离，调整机器人位姿，使机器人前进方向朝向电梯口，再控制机器人直线行驶进入电梯，可以使机器人在电梯的大致中线位置进入电梯，减小了机器人与电梯之间发生剐蹭的风险，提升了机器人进出电梯的安全性。

本发明授权机器人进电梯的控制方法、控制装置和机器人在权利要求书中公布了：1.一种机器人进电梯的控制方法，其特征在于，机器人配置有惯性导航系统，机器人还配置有激光雷达，所述方法包括：在电梯口正前方的多个预设等待点中确定一目标等待点，控制机器人到达目标等待点，其中，多个预设等待点均位于电梯口的可通行宽度的中垂线；通过激光雷达对电梯口所在区域进行扫描以获得包含电梯口两侧墙壁的点云数据；提取点云数据中的电梯口两侧墙壁的特征点云，在所述特征点云中提取出设置于电梯口两侧墙壁的相对预设位置的特征标识；计算机器人分别与两所述特征标识之间的距离，在机器人分别与两所述特征标识的距离不相等时，则控制机器人向左移动预设调整距离，或向右移动预设调整距离，直至当前所在位置的机器人分别与两所述特征标识的距离相等；控制机器人直线行驶以经过第一位置点，若位于所述第一位置点的机器人分别与电梯口两侧墙壁的距离相等，则确定机器人的前进方向朝向于电梯口；在机器人的前进方向朝向于电梯口时，根据惯性导航系统控制机器人直线行驶以通行进入电梯口。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人优地机器人(无锡)股份有限公司，其通讯地址为：214000 江苏省无锡市无锡经济开发区高浪东路999-8号B2栋6层7-11轴；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。