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龙图腾网恭喜重庆市天实汽车电子有限公司申请的专利一种带转轴摄像头模组的旋转角计算和测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115507778B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211181620.0，技术领域涉及：G01B11/26；该发明授权一种带转轴摄像头模组的旋转角计算和测试方法是由章平;陈豪;王波;申磊;唐美;晏政波;齐书;苏黎东;蒋鑫宇设计研发完成，并于2022-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带转轴摄像头模组的旋转角计算和测试方法在说明书摘要公布了：本发明公开了公开了一种带转轴摄像头模组的旋转角计算方法和测试方法，其包括以下步骤，将相机正对chart并按水平向上摆放，拍摄一张图片，获取chart中任一角点M的位置，计算角点M的投影P与旋转角的关系，储存为数据表单，控制驱动IC旋转转轴，拍摄一张图片，获取投影P’的位置，得到与sensor中心的距离|P’O’|，将|P’O’|带入数据表单中查表得到旋转角，根据上述方法得到所有角点和他们投影点的关系，控制驱动IC旋转转轴，计算所有角点对应的旋转角，丨旋转角‑设计角度丨阀值则为良品，若否为不良品，本发明的有益效果包括：设备结构简单，成本低，能够精准的计算出转轴旋转的角度，同时还能对转轴的性能进行测试，方便筛选出不合格的产品。

本发明授权一种带转轴摄像头模组的旋转角计算和测试方法在权利要求书中公布了：1.一种带转轴摄像头模组的旋转角计算方法，其特征在于：包括以下步骤，S1、设计测试用chart，所述chart为具有多个交叉棋盘角点平面图形；S2、将带转轴摄像头模组的相机水平朝上布置，并将chart固定在所述相机正上方，将摄像头模组的转轴旋转角归零，建立二维坐标系，以摄像头模组的图像传感器sensor的切面为X轴，图像传感器sensor的切面中点为坐标原点O0,0，水平向右的方向为X轴正方向，垂直于sensor切面向上为Y轴正方向，该坐标系单位为pixel；设摄像头模组的转轴中心为点A，镜头光心为点D，点D绕点A旋转一周的轨迹为圆C，圆C交X轴于B、Q两点；S3、用相机对chart拍摄一张未过曝的清晰图片，在坐标系中从点D作垂线交chart平面于点I，线段DI的长度通过测量为h；S4、对于chart上的任一角点M，根据小孔成像原理，角点M通过光心D在sensor切面上的投影点为P，通过棋盘角点检测算法得到P点的坐标为Pxp,0，由于M点到点D的垂直距离为h，DO为有效焦距EFL，根据相似三角形性质，则可以得到M点的坐标为：M-xp*hEFL,h+EFLpixelsize其中pixelsize为sensor每像素的实际物理距离；S5、摄像头模组绕转轴旋转一定角度后，sensor的中心坐标为点O’，镜头光心为D’，M的投影点运动到P’，旋转角定义为∠DAD’；S6、过A点作x轴的平行线交圆C于点H、G，为了得到∠DAD’与P’点位置的关系，提出如下方法:S6.1、假设线段D’A以A为中心逆时针旋转，∠D’AG每增加α度计算一次D’的坐标:D’EFL*cos∠D’AG,EFL*sin∠D’AG；S6.2、M点在步骤S4中已求得，A点坐标也是已知的，可解出MD’和D’A的直线方程，因为AO＝AO’，则可求得O’的坐标，由于线段EF过点O’且垂直于D’A，可解出EF的直线方程，线段EF和射线MD’皆已知，可求得其交点P’的坐标，进而求出P’到O’的直线距离|P’O’|，S6.3、重复步骤S6.1和S6.2180α次，∠D’AG从0°增加到180°，∠DAD’＝∠D’AG-90°，以∠DAD’为自变量，|P’O’|为因变量，组成关系曲线，并将这些点存储为数据表单，得到旋转角。

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