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龙图腾网恭喜北京邮电大学申请的专利一种自适应路面点云快速移除方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114519736B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111667145.3，技术领域涉及：G06T7/66；该发明授权一种自适应路面点云快速移除方法是由左勇;任阳;杜志华;宋晓菡;伍剑;洪小斌;李岩;郭宏翔;邱吉芳设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自适应路面点云快速移除方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种自适应路面点云快速移除方法，该方法包括：获取点云数据，并基于所述点云数据，提取底部点云数据；对所述底部点云数据进行构造三维体素网格，以通过所述三维体素网格中各网格的重心点代替所述底部点云数据，得到代替所述底部点云数据后的新的底部点云数据；基于RANSAC算法，对所述新的底部点云数据进行平面拟合，得到路面点云，并移除所述路面点云对应的路面点。本发明用以解决在大场景散乱点云中，地面点占比过少且存在多条路面参数的情况下现有技术的地面分割效果不佳、耗时长的缺陷，实现提高移除效果，获取多条公路参数，缩短移除时间，提升了地面移除的时间处理效率。

本发明授权一种自适应路面点云快速移除方法在权利要求书中公布了：1.一种自适应路面点云快速移除方法，其特征在于，包括：获取点云数据，并基于所述点云数据，自适应提取底部点云数据；对所述底部点云数据进行构造三维体素网格，以通过所述三维体素网格中各网格的重心点代替所述底部点云数据，得到代替所述底部点云数据后的新的底部点云数据；基于RANSAC算法，对所述新的底部点云数据进行平面拟合，得到路面点云；通过遍历所述点云数据，确定所述点云数据中各点到基于所述新的底部点云数据所拟合平面的绝对距离；将所述绝对距离小于第一预设阈值的所述路面点云移除；记录初始路面点云数，并循环平面拟合，得到多条公路参数，并基于所述多条公路参数移除对应的多条路面；在执行循环时记录每次循环后的路面点云数；若所述路面点云数在所述初始路面点云数的占比小于第二预设阈值，则退出循环。

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