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龙图腾网恭喜三一海洋重工有限公司申请的专利一种无人集卡控制方法、控制器、控制系统及集卡获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114655235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111604502.1，技术领域涉及：B60W50/035；该发明授权一种无人集卡控制方法、控制器、控制系统及集卡是由王宏明;谭志荣;冯向楠;陈瑞兵;郭威设计研发完成，并于2021-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人集卡控制方法、控制器、控制系统及集卡在说明书摘要公布了：本申请涉及无人驾驶领域，具体涉及一种无人集卡控制方法、控制器、控制系统及集卡。此方法获取集卡的执行机构的状态反馈信息；根据执行机构的状态反馈信息，判断集卡以及执行机构的运行状态是否正常，当集卡以及执行机构的运行状态正常，生成控制指令，控制指令用于控制执行机构对集卡进行驻车、制动或控制执行机构进行切换，当集卡或执行机构的运行状态异常，分级控制集卡停车。此无人集卡控制方法通过不断获取集卡执行机构的当前状态反馈信息，以判断各执行机构的通信情况以及各装置是否发生故障，当执行机构的通信或装置发生故障时，及时对集卡进行制动或驻车，以降低无人集卡驾驶过程中因无法及时制动发生安全事故的概率。

本发明授权一种无人集卡控制方法、控制器、控制系统及集卡在权利要求书中公布了：1.一种无人集卡控制方法，其特征在于，包括：获取集卡的执行机构的状态反馈信息；其中，所述执行机构包括线控驻车系统、线控制动系统、线控转向系统、电机驱动系统以及整车控制系统，所述状态反馈信息分别来自所述线控驻车系统、所述线控制动系统、所述线控转向系统、所述电机驱动系统以及所述整车控制系统；根据所述执行机构的状态反馈信息，判断所述集卡以及所述执行机构的运行状态是否正常，当所述集卡以及所述执行机构的运行状态正常，生成控制指令，所述控制指令用于控制所述执行机构对所述集卡进行驻车、制动或控制所述执行机构进行切换，当所述集卡或所述执行机构的运行状态异常，分级控制所述集卡停车；所述获取集卡的执行机构的状态反馈信息，包括：获取所述线控驻车系统的状态反馈信息；当所述线控驻车系统的所述状态反馈信息为所述线控驻车系统正常时，获取所述集卡的急停信息；当所述集卡的所述急停信息为所述集卡急停时，获取所述集卡的车速信息；当所述集卡的车速大于第一预设速度时，生成线控制动指令以及第二驱动清零指令，所述线控制动指令用于控制所述线控制动系统对所述集卡进行制动，所述第二驱动清零指令用于终止所述线控驻车系统以及所述线控转向系统的使用；当所述集卡的车速小于或等于第一预设速度时，生成线控驻车指令以及第三驱动清零指令，所述线控驻车指令用于控制所述线控驻车系统对所述集卡进行驻车，所述第三驱动清零指令用于终止所述线控转向系统的使用。

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