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龙图腾网恭喜中铁工程装备集团有限公司申请的专利管片自动抓取定位方法和管片自动拼装定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114183167B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111573905.4，技术领域涉及：E21D11/08；该发明授权管片自动抓取定位方法和管片自动拼装定位方法是由林福龙;郭俊可;魏晓龙;周树亮;周罘鑫;郑康泰;贺开伟;高博;张发亮;胡鹏;周邦栋;路亚缇;王宁;黄震设计研发完成，并于2021-12-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本管片自动抓取定位方法和管片自动拼装定位方法在说明书摘要公布了：提供一种管片自动抓取定位方法和管片自动拼装定位方法。该管片自动抓取定位方法包括：输送包括第一标志点和第二标志点的待拼装管片至待抓取位置；管片拼装机移动至待拼装管片的上方；调整管片拼装机的运动部件使管片拼装机的抓取部件位于标定位置；设置在管片拼装机的抓取部件上的至少三个测距传感模块进行测距，获得抓取部件与待拼装管片的测量距离，调整管片拼装机的运动部件使得各个测量距离相等；设置在管片拼装机的抓取部件上的图像采集装置采集包括第一标志点和第二标志点的图像；进行图像处理，并计算当前抓取位置与标定抓取位置的偏差，调整管片拼装机的运动部件使偏差值小于或等于偏差阈值，以使得管片拼装机调整至标准抓取位置。

本发明授权管片自动抓取定位方法和管片自动拼装定位方法在权利要求书中公布了：1.一种管片自动抓取定位方法，包括：输送待拼装管片至待抓取位置，所述待拼装管片包括第一标志点和第二标志点，所述第一标志点和所述第二标志点位于所述待拼装管片的沿非掘进方向延伸的同一边缘处；管片拼装机移动至待拼装管片的上方；调整管片拼装机的运动部件使管片拼装机的抓取部件位于标定位置，所述标定位置位于所述待拼装管片的上方；设置在管片拼装机的抓取部件上的至少三个测距传感模块进行测距，获得所述抓取部件与所述待拼装管片的测量距离，调整管片拼装机的运动部件使得各个测量距离相等；设置在管片拼装机的抓取部件上的图像采集装置采集包括所述第一标志点和所述第二标志点的图像；以及进行图像处理，并计算当前抓取位置与标定抓取位置的偏差，调整管片拼装机的运动部件使偏差值小于或等于偏差阈值，以使得管片拼装机调整至标准抓取位置，所述管片自动抓取定位方法，还包括：对管片拼装机抓取姿态和抓取位置进行标定，并采集包括所述第一标志点和所述第二标志点的标定图像；所述标定包括：使得抓取部件抓住管片；调整管片拼装机的运动部件，使得抓取部件脱离管片并向上呈直线运动，停止，获得标定位置；以及采用图像采集装置进行图像采集，获得包括第一标志点和第二标志点的标定图像；所述方法通过上述标定获得标定结果，并根据该标定结果进行多次管片自动抓取定位。

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