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龙图腾网恭喜北京云迹科技股份有限公司申请的专利一种机器人的超声波传感器的检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114200459B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111528747.0，技术领域涉及：G01S15/93；该发明授权一种机器人的超声波传感器的检测方法及装置是由龚汉越设计研发完成，并于2021-12-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人的超声波传感器的检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的超声波传感器的检测方法，该方法包括：在放置有机器人的旋转台与机器人进行相对旋转运动过程中，获取机器人的M个超声波传感器中的每个超声波传感器的测距数值总集和机器人的相对旋转速度，其中，旋转台上设有用于M个超声波传感器进行测距的N个障碍物立块；针对M个超声波传感器中的每个超声波传感器，根据超声波传感器的测距数值总集，得到超声波传感器的目标识别率；根据机器人的相对旋转速度，得到每个超声波传感器的目标探测角度；若目标识别率不小于识别率阈值，且目标探测角度位于探测角度阈值范围，则确定超声波传感器满足设定性能。该方法提高了超声波传感器的检测效率和检测精度。

本发明授权一种机器人的超声波传感器的检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人的超声波传感器的检测方法，其特征在于，包括：在放置有机器人的旋转台与所述机器人进行相对旋转运动过程中，获取所述机器人的M个超声波传感器中的每个超声波传感器的测距数值总集，以及所述机器人的相对旋转速度，其中，所述旋转台上设有用于所述M个超声波传感器进行测距的N个障碍物立块，M≥1，N≥1；针对所述M个超声波传感器中的每个超声波传感器，根据超声波传感器的测距数值总集，得到所述超声波传感器的目标识别率；根据所述机器人的相对旋转速度，得到所述每个超声波传感器的目标探测角度；针对所述M个超声波传感器中的每个超声波传感器，若所述目标识别率不小于识别率阈值，且所述目标探测角度位于探测角度阈值范围，则确定所述超声波传感器满足设定性能；所述根据超声波传感器的测距数值总集，得到所述超声波传感器的目标识别率，包括：针对所述测距数值总集中的每个测距数值子集，根据测距数值子集，得到所述超声波传感器的历史识别率，其中，所述测距子集为通过所述超声波传感器检测所述N个障碍物立块中的某个障碍物立块得到的测距数值集合；在将所述每个测距数值子集执行上述操作后，得到所述目标识别率；所述根据测距数值子集，得到所述超声波传感器的历史识别率，包括：根据所述立块距离和所述机器人的外接圆的外接圆半径，得到有效数值阈值范围；从所述测距数值子集中筛选出有效数值，其中，所述有效数值位于所述有效数值阈值范围；根据所述有效数值，得到所述历史识别率。

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