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龙图腾网恭喜锎量(宁夏)自动化科技有限公司申请的专利HSK刀柄自动抓取机械手及夹取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113878394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111385725.3，技术领域涉及：B23Q3/155；该发明授权HSK刀柄自动抓取机械手及夹取方法是由扈志勇;陈玉峰设计研发完成，并于2021-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本HSK刀柄自动抓取机械手及夹取方法在说明书摘要公布了：本发明涉及HSK刀柄自动抓取机械手及夹取方法，包括机械手臂、拉杆、弹性夹爪和直线运动驱动装置；所述拉杆、弹性夹爪和直线运动驱动装置装于机械手臂的内腔中；所述拉杆一端与直线运动驱动部件连接，弹性夹爪套在拉杆上，拉杆另一端有用于使弹性夹爪径向张开的撑开头。机械手臂上装有传感器、感应片和弹簧，机械手臂外壁有开口，感应片装于开口中，感应片一端伸进机械手臂的内腔中，感应片另一端伸到机械手臂外部；传感器装于机械手臂外部用于感应所述感应片，所述传感器为接近开关或直线位移传感器。本申请通过直线驱动装置带动弹性夹爪张开、闭合，实现刀柄的夹紧与松开；通过检测装置，实现了刀柄的到位检测和角向检测，使用方便、省心。

本发明授权HSK刀柄自动抓取机械手及夹取方法在权利要求书中公布了：1.HSK刀柄自动抓取机械手，其特征在于：包括机械手臂、拉杆、弹性夹爪和直线运动驱动装置；所述拉杆、弹性夹爪和直线运动驱动装置装于机械手臂的内腔中，内腔一端敞口；直线运动驱动部件装于远离内腔的敞口端；所述拉杆一端与直线运动驱动部件的输出端连接，弹性夹爪套在拉杆上，拉杆另一端有用于使弹性夹爪径向张开的撑开头；所述撑开头外壁有第一外锥面，弹性夹爪有与第一外锥面匹配的第一内锥面,所述直线运动驱动装置为直线电机或液压缸或气缸；HSK刀柄具有豁口，所述机械手臂上装有传感器、感应片和弹簧，弹簧的伸缩方向与拉杆的移动方向平行；所述机械手臂外壁有开口，开口贯通机械手臂的内腔，感应片装于开口中，感应片一端伸进机械手臂的内腔中，感应片另一端伸到机械手臂外部；机械手臂中设有轴向滑槽，弹簧和滑块装于轴向滑槽中，滑块一端与感应片连接，滑块位于弹簧与感应片之间，弹簧与滑块连接或者不连接；所述传感器装于机械手臂外部用于感应所述感应片，所述传感器为接近开关或直线位移传感器。

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