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龙图腾网恭喜康迈德机器人公司申请的专利用于计算机引导手术的系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113950301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080042753.2，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权用于计算机引导手术的系统是由布莱斯·布伦旺;西里尔·穆兰;索菲·卡昂;尼古拉斯·洛伊·罗达斯;米歇尔·博南;塔里克·艾特·西·塞尔米;马里恩·德克鲁伊兹设计研发完成，并于2020-04-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于计算机引导手术的系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于计算机引导手术的方法和系统，包括将在虚拟环境中相对于虚拟参考RP规划的动作转换为在真实手术室环境中针对患者骨科手术利用手术工具20执行的物理动作。

本发明授权用于计算机引导手术的系统在权利要求书中公布了：1.一种用于计算机引导手术的系统，其包括执行将在虚拟环境中相对于虚拟参考RP所规划的动作转换为在用于患者的骨科手术的真实手术室环境中利用手术工具20执行的物理动作，所述手术工具20固定到运动链70，所述运动链包括具有至少一个传感器的传感器单元，所述至少一个传感器被配置为实时跟随运动链70的空间配置；所述系统包括：-接收模块，其配置为接收从至少一个3D成像传感器30获取的至少一个3D图像；所述3D图像包括患者的目标解剖结构10的至少一部分；-计算模块配置为： O通过将目标解剖结构的数字模型与包括在3D图像中的目标解剖结构10的至少一部分进行配准来计算虚拟参考RP与目标参考RC之间的变换CTP以及3D成像传感器的采集参考RA与目标参考RC之间的变换CTA，所述目标参考RC对应于所述目标解剖结构10的物理坐标系，所述采集参考RA对应于3D成像传感器30的坐标系； O施加变换CTP以便在目标参考RC中配准所述目标解剖结构的数字模型，使得包括在目标解剖结构的数字模型中的每个点在目标参考RC中具有已知定位； O计算手术工具的参考RO与目标参考RC之间的变换CTO，所述手术工具的参考RO对应于所述手术工具20的物理坐标系，其中，所述变换CTO是基于从所述运动链70的传感器单元获得的数据以及所述变换CTA来计算的； O将变换CTO施加到手术工具20的参考RO，以便确定手术工具在目标参考RC中的位置和空间定向；从而确定所述手术工具20在虚拟参考RP和目标参考RC中的位置和空间定向，以便在目标参考RC中再现在虚拟参考RP中所规划的动作。

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