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龙图腾网恭喜中国第一汽车股份有限公司申请的专利一种目标感知跟踪的后处理方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114861725B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210498237.1，技术领域涉及：G06T7/277；该发明授权一种目标感知跟踪的后处理方法、装置、设备及介质是由魏源伯;王祎男;吕颖;关瀛洲;刘汉旭;付仁涛设计研发完成，并于2022-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标感知跟踪的后处理方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种目标感知跟踪的后处理方法、装置、设备及介质。该方法包括：通过当车辆的前端传感器感知到目标物体时，获取目标物体系统航迹当前时刻测量值，并对目标物体系统航迹的协方差矩阵和分值进行初始化；根据测量值确定目标物体系统航迹的先验估计值，并更新先验协方差矩阵；将下一时刻测量值和先验估计值进行匹配，根据匹配结果和初始化分值确定系统航迹的第一分值和后验估计值，并更新后验协方差矩阵；若第一分值大于第一预设阈值，则确定目标物体的状态信息；若第一分值小于第二预设阈值，则删除后验估计值。本技术方案，可以实现对目标系统航迹的感知跟踪以及维护系统航迹的生命周期，提高目标状态信息的准确性和可靠性。

本发明授权一种目标感知跟踪的后处理方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种目标感知跟踪的后处理方法，其特征在于，所述方法包括：当车辆的前端传感器感知到目标物体时，获取所述目标物体系统航迹当前时刻测量值，并对所述目标物体系统航迹的协方差矩阵和分值进行初始化；根据所述测量值确定所述目标物体系统航迹的先验估计值，并更新先验协方差矩阵；将下一时刻测量值和所述先验估计值进行匹配，根据匹配结果和所述初始化分值确定系统航迹的第一分值和后验估计值，并更新后验协方差矩阵；若所述第一分值大于第一预设阈值，则确定所述目标物体的状态信息；若所述第一分值小于第二预设阈值，则删除所述后验估计值；其中，所述当前时刻测量值和下一时刻是在以所述车辆后轴中心为原点所建立的笛卡尔坐标系中进行获取；在获取所述目标物体系统航迹当前时刻测量值之前，包括:当车辆的前端传感器感知到目标物体时，获取所述车辆在大地坐标系中的定位信息；获取与所述定位信息对应的第一时间戳，以及与所述当前时刻测量值对应的第二时间戳；相应的，若所述第一分值大于第一预设阈值，则确定所述目标物体的状态信息，包括：根据所述定位信息以及所述后验估计值，确定所述目标物体的状态信息；在根据所述定位信息以及所述后验估计值，确定所述目标物体的状态信息之后，还包括：根据所述第一时间戳、所述测量值的前一时间戳、所述下一时刻测量值的第三时间戳以及与所述第一时间戳和所述第三时间戳分别对应的位置信息，确定所述目标物体当前时间段的绝对速度；基于标准卡尔曼滤波器，以及所述目标物体当前时间段的绝对速度和所述目标物体上一时刻的速度估计值，确定所述目标物体当前时刻的速度估计值和卡尔曼增益值，并更新协方差矩阵；根据所述当前时刻的速度估计值确定所述目标物体的第一航向角，并通过所述车辆的位姿检测传感器确定所述目标物体的第二航向角；根据所述第一航向角和所述第二航向角确定目标航向角。

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