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龙图腾网恭喜成都卡诺普机器人技术股份有限公司申请的专利一种带力传感协作机器人关节及协作机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114102660B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111676736.7，技术领域涉及：B25J17/02；该发明授权一种带力传感协作机器人关节及协作机器人是由申鹏林;王鸿森;何龙设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带力传感协作机器人关节及协作机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种带力传感协作机器人关节及协作机器人，其中关节包括力矩传感器、交叉滚子轴承、谐波减速器组件、减速机壳体、电机组件；交叉滚子轴承的外圈固定于减速机壳体一端，力矩传感器固定于交叉滚子轴承的内圈上；谐波减速器组件包括柔轮、钢轮、波发生器，钢轮固定于减速机壳体内，力矩传感器与柔轮安装连接，电机组件带动波发生器转动。本发明通过谐波减速器组件来放大电机的扭矩，并且通过高性能力矩传感器，可以精确获得实时力矩，令协作机器人能感知外力，通过设置交叉滚子轴承，来避免弯矩对力矩传感器带来的影响。分体式编码器降低了安装难度。采用插销式的制动方式，进一步的使协作机器人关节结构更紧凑。

本发明授权一种带力传感协作机器人关节及协作机器人在权利要求书中公布了：1.一种带力传感协作机器人关节，其特征在于，包括力矩传感器、交叉滚子轴承、谐波减速器组件、减速机壳体、电机组件、编码器组件；所述交叉滚子轴承的外圈固定于所述减速机壳体一端，所述力矩传感器固定于所述交叉滚子轴承的内圈上；所述谐波减速器组件包括柔轮、钢轮、波发生器，所述钢轮固定于所述减速机壳体内，所述力矩传感器与所述柔轮安装连接，所述电机组件带动所述波发生器转动；所述电机组件包括无框力矩电机、转子轴、第一深沟球轴承、电机壳体，所述无框力矩电机包括定子和转子，所述转子安装于所述转子轴上，所述定子安装于所述电机壳体上，所述波发生器与所述转子轴安装连接，所述第一深沟球轴承的外圈和内圈分别被所述电机壳体和转子轴固定，所述电机壳体与所述减速机壳体首尾相连；所述编码器组件安装于所述转子轴末端，所述编码器组件包括同轴心安装的编码器动盘、编码器静盘、编码器静盘法兰、编码器动盘法兰、滚动连接件以及安装钣金件，所述编码器静盘与所述编码器静盘法兰可拆卸连接；所述编码器动盘与所述编码器动盘法兰可拆卸连接；所述编码器静盘法兰和编码器动盘法兰之间设置有滚动连接件，所述编码器动盘法兰相对所述编码器静盘法兰平行转动；所述安装钣金件连接于所述电机壳体上，所述编码器静盘法兰连接于所述安装钣金件上；所述编码器动盘法兰固定于所述转子轴上；所述滚动连接件为第二深沟球轴承、滚珠或滚轴；还包括十字交叉滚子轴承外圈固定环和还包括十字交叉滚子轴承内圈固定环，分别实现对交叉滚子轴承的外圈和内圈的固定。

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