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龙图腾网恭喜上海埃威航空电子有限公司申请的专利一种激光雷达和导航雷达目标融合方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114325635B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111661713.9，技术领域涉及：G01S7/48；该发明授权一种激光雷达和导航雷达目标融合方法是由彭树林设计研发完成，并于2021-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达和导航雷达目标融合方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种激光雷达和导航雷达目标融合方法，包括如下步骤：S1：将激光雷达的三维点云数据变换为二维图像数据；S2：根据激光雷达的二维图像数据，通过雷达跟踪器进行激光雷达目标的提取、跟踪以及航迹分发；S3：航迹融合引擎获取雷达跟踪器输出的激光雷达目标航迹，结合导航雷达目标航迹进行航迹融合，生成融合目标以及融合目标的航迹信息。本发明提供的激光雷达和导航雷达目标融合方法，将激光雷达的点云数据，转换为地理空间的三维目标，并将三维目标转换为二维目标，通过融合引擎实现与导航雷达探测的二维目标的融合，给复杂交通状态的精准检测和判断提供数据支持。

本发明授权一种激光雷达和导航雷达目标融合方法在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达和导航雷达目标融合方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：将激光雷达的三维点云数据变换为二维图像数据；S2：根据激光雷达的二维图像数据，通过雷达跟踪器进行激光雷达目标的提取、跟踪以及航迹分发；S3：航迹融合引擎获取雷达跟踪器输出的激光雷达目标航迹，结合导航雷达目标航迹进行航迹融合，生成融合目标以及融合目标的航迹信息；所述步骤S1包括：S11：将激光雷达的三维点云数据进行信号增强；S12：获取导航信息和航行姿态信息，将激光雷达信号增强后的三维点云数据变换到地理空间；S13：对三维点云数据进行空间扩展，将连续目标分裂的三维点云数据在空间上连接为目标统一的三维点云数据；S14：将连续两次周扫描的三维点云数据进行加权平均滤波；S15：对经过步骤S14加权平均滤波后的三维点云数据进行空间滤波；S16：将经过步骤S15空间滤波后的三维点云数据垂直投影到船舶所在位置的水平面上，转换为不含高度的二维点迹图像数据；所述步骤S2中雷达跟踪器为内置的雷达跟踪器，所述步骤S2包括：S21：将二维点迹图像数据中点迹边沿连续的点迹合并；S22：将距离点迹边沿小于设定距离的所有点迹合并，并生成点迹编号和点迹属性描述，所述点迹属性描述包括点迹的大小、点迹的位置和点迹的比重；S23：对合并后点迹的大小大于设定值以及比重大于设定值的点迹，以最新时间戳进行标记，并记录到内部点迹数据库或对已入库的点迹信息进行更新；S24：对内部点迹数据库中在n次扫描中有n-2次扫描均存在的点迹，经过α-β滤波器滤波后以最新时间戳进行标记，其中，n的取值为大于等于3的奇数；将该点迹作为航迹记录到内部航迹数据库或对已入库的航迹信息进行更新，并在航迹数据库中将该航迹标记为“活动”状态；S25：根据入库或航迹更新的时间戳，将数据年龄超过1个扫描周期的“活动”状态的航迹的标记更改为“外推”状态；S26：对本次扫描中所有标记为“外推”的航迹以其标记时刻的速度进行滑行，推算当前可能的位置作为航迹；S27：对航迹数据库中标记为“外推”状态的航迹目标，超过设定扫描次数后更改标记为“消失”状态；S28：对航迹数据库中标记为消失状态的航迹目标，超过设定扫描次数后更改标记为“删除”状态；S29：输出航迹数据库中新入库或更新的航迹数据，以及本次扫描周期中状态发生变化的航迹，并将航迹数据库中状态为“删除”的航迹目标删除。

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