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龙图腾网恭喜深圳市优必选科技股份有限公司申请的专利基于图像的轨迹规划方法和运动控制方法以及使用该些方法的移动机器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115836262B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180037660.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于图像的轨迹规划方法和运动控制方法以及使用该些方法的移动机器是由郭德骏;谭欢设计研发完成，并于2021-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像的轨迹规划方法和运动控制方法以及使用该些方法的移动机器在说明书摘要公布了：一种基于图像的轨迹规划方法和运动控制方法以及使用该些方法的移动机器100，应用于轨迹规划技术领域。通过以下步骤来规划将移动机器100移动到参考目标T的轨迹T2：通过该移动机器100的摄像头，获取在该轨迹T2的期望位姿Sd下所拍摄的参考目标T的期望图像Id和在该轨迹的初始位姿Si下所拍摄的该参考目标的初始图像Ii；计算该期望图像Id和该初始图像Ii的单应性H0；将该单应性H0分解为初始平移分量b0和初始旋转矩阵R0；基于该初始平移分量b0获取对应于该移动机器100的一个或多个约束条件的一个或多个经优化的平移分量brt；基于该一个或多个经优化的平移分量brt和该初始旋转矩阵R0获取一个或多个经优化的单应性Hrt；以及基于该一个或多个经优化的单应性Hrt获取对应于该轨迹T2的多个目标图像特征srt。

本发明授权基于图像的轨迹规划方法和运动控制方法以及使用该些方法的移动机器在权利要求书中公布了：1.一种轨迹规划方法，用于为具有摄像头的移动机器规划轨迹，其中该轨迹包括多个位姿，所述方法包括：通过该移动机器的该摄像头，获取在该轨迹的期望位姿下所拍摄的参考目标的期望图像和在该轨迹的初始位姿下所拍摄的该参考目标的初始图像，其中该初始位姿是该多个姿势中的第一个，而该期望位姿是该多个姿势中的最后一个；计算期该望图像和该初始图像的单应性；将该单应性分解为初始平移分量和初始旋转矩阵；基于该初始平移分量获取对应于该移动机器的一个或多个约束条件的一个或多个经优化的平移分量；基于该一个或多个经优化的平移分量和该初始旋转矩阵获取一个或多个经优化的单应性；以及基于该一个或多个经优化的单应性获取对应于该轨迹的多个目标图像特征。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市优必选科技股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区学苑大道1001号南山智园C1栋16、22楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。