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龙图腾网获悉湖南机电职业技术学院申请的专利一种抓取路径确定方法、系统及抓取机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119188736B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411272080.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种抓取路径确定方法、系统及抓取机构是由燕峰设计研发完成，并于2024-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抓取路径确定方法、系统及抓取机构在说明书摘要公布了：本申请提供了一种抓取路径确定方法、系统及抓取机构，可获取起始节点和目标节点；进而确定所述起始节点的多个可达节点，对所有可达节点进行筛查，得到多个路径安全节点；获取智能机械臂在各个路径安全节点的移动成本和启发成本，根据障碍物分布信息确定障碍碰撞风险，确定每个路径安全节点的移动融合代价和启发融合代价；进而确定由所述起始节点向每个路径安全节点移动时的移动补偿比例；根据每个路径安全节点的移动融合代价和对应的移动补偿比例对智能机械臂的抓取路径进行平滑规划，进而根据平滑规划后的抓取路径生成智能机械臂的路径规划结果。采用本申请的方案，可减少路径规划过程中的搜索冗余，以实现抓取路径的高效规划。

本发明授权一种抓取路径确定方法、系统及抓取机构在权利要求书中公布了：1.一种抓取路径确定方法，其特征在于，包括如下步骤：启动智能机械臂抓取路径的规划程序，获取智能机械臂的起始节点和目标节点；通过智能机械臂的预设步长确定所述起始节点的多个可达节点，进而根据智能机械臂在抓取方向上的收敛阈值对所有可达节点进行障碍物碰撞筛查，得到多个路径安全节点；获取智能机械臂在各个路径安全节点的移动成本和启发成本，根据抓取环境中的障碍物分布信息确定智能机械臂在所述预设步长下的障碍碰撞风险，进而依据所述障碍碰撞风险对各个路径安全节点对应的移动成本和对应的启发成本进行成本融合，得到每个路径安全节点的移动融合代价和启发融合代价；基于所述起始节点到所述目标节点的距离和各个路径安全节点的启发融合代价确定由所述起始节点向每个路径安全节点移动时的移动补偿比例；根据每个路径安全节点的移动融合代价和对应的移动补偿比例对智能机械臂的抓取路径进行平滑规划，进而根据平滑规划后的抓取路径生成智能机械臂的路径规划结果；其中，依据所述障碍碰撞风险对各个路径安全节点对应的移动成本和对应的启发成本进行成本融合，得到每个路径安全节点的移动融合代价和启发融合代价具体包括：选取一个路径安全节点作为选定路径安全节点；将选定路径安全节点对应的移动成本和所述障碍碰撞风险融合为选定路径安全节点的移动风险比例；根据所述移动风险比例确定选定路径安全节点的移动融合代价；将选定路径安全节点对应的启发成本和所述障碍碰撞风险融合为选定路径安全节点的启发风险比例；根据所述启发风险比例确定选定路径安全节点的启发融合代价；继续确定剩余路径安全节点的移动融合代价和启发融合代价；其中，所述移动补偿比例表征了抓取路径规划系统在考虑所述移动融合代价和所述启发融合代价之间的平衡程度，所述移动补偿比例越大，则抓取路径规划系统更偏向于考虑所述启发融合代价，所述移动补偿比例越小，则抓取路径规划系统更偏向于考虑所述移动融合代价。

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