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龙图腾网获悉华北水利水电大学申请的专利一种仿生蛇形的驱动结构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222945559U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422207976.8，技术领域涉及：B25J9/06；该实用新型一种仿生蛇形的驱动结构是由李乾坤;张泽中;索楷越;梁佳文;周柯航;张满;吴冰冰;徐昆毓设计研发完成，并于2024-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生蛇形的驱动结构在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种仿生蛇形的驱动结构，涉及机器人技术领域，包括蛇形机器人，蛇形机器人包括蛇头、蛇身和蛇尾，所述蛇身包括若干个头尾相连的驱动机构，驱动机构包括关节组件、连接组件以及设置在关节组件两端的麦克纳姆轮；所述关节组件包括第二连接座、第一连接座、第三连接座、第一舵机和第二舵机，第二连接座的一端沿纵向对称固定安装有第三铰接板，第三连接座的一端沿竖向对称固定安装有第四铰接板；所述第一连接座的两端分别对称固定安装有第一铰接板和第二铰接板。该仿生蛇形的驱动结构，可以实现关节组件之间的角度调整，从而改变机器人的整体形态和移动方式，这种多模式驱动系统使机器人能够适应不同路况和复杂环境。

本实用新型一种仿生蛇形的驱动结构在权利要求书中公布了：1.一种仿生蛇形的驱动结构，包括蛇形机器人，蛇形机器人包括蛇头（1）、蛇身和蛇尾（4），其特征在于：所述蛇身包括若干个头尾相连的驱动机构，驱动机构包括关节组件（2）、连接组件以及设置在关节组件（2）两端的麦克纳姆轮（3）；所述关节组件（2）包括第二连接座（8）、第一连接座（5）、第三连接座（10）、第一舵机（12）和第二舵机（13），第二连接座（8）的一端沿纵向对称固定安装有第三铰接板（9），第三连接座（10）的一端沿竖向对称固定安装有第四铰接板（11）；所述第一连接座（5）的两端分别对称固定安装有第一铰接板（6）和第二铰接板（7），两个第二铰接板（7）沿纵向设置并分别通过连接组件与两个第三铰接板（9）铰接，两个第一铰接板（6）沿竖向设置并分别通过连接组件与两个第四铰接板（11）铰接；所述第一舵机（12）和第二舵机（13）分别固定安装在第一连接座（5）的两端，且第一舵机（12）通过连接组件驱使第三连接座（10）绕第一铰接板（6）与第四铰接板（11）的铰接点旋转，第二舵机（13）通过连接组件驱使第二连接座（8）绕第二铰接板（7）与第三铰接板（9）的铰接点旋转。

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