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龙图腾网恭喜哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种基于多波束声呐的水下同步定位与地图构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118915076B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410936522.6，技术领域涉及：G01S15/89；该发明授权一种基于多波束声呐的水下同步定位与地图构建方法是由陆文杰;陈晓锋设计研发完成，并于2024-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多波束声呐的水下同步定位与地图构建方法在说明书摘要公布了：本发明属于水下同步定位与导航技术领域，公开了一种基于多波束声呐的水下同步定位与地图构建方法，包括以下步骤：S1、构建水下同步定位与地图的系统模型，包括运动模型、观测模型和传感器模型；S2、基于改进的声纳特征匹配算法，对目标特征进行准确提取并匹配；S3、声呐SLAM框架的建立；S4、水下SLAM仿真及实验结果与分析。本发明采用上述的一种基于多波束声呐的水下同步定位与地图构建方法，提高了目标特征提取的准确性和可靠性，提高了匹配进度，具有较强的鲁棒性。

本发明授权一种基于多波束声呐的水下同步定位与地图构建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多波束声呐的水下同步定位与地图构建方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、构建水下同步定位与地图的系统模型，包括运动模型、观测模型和传感器模型；S2、基于改进的声纳特征匹配算法，对目标特征进行准确提取并匹配，具体过程如下：S21、基于改进的CFAR滤波算法，进行目标特征的准确提取；采用基于恒虚警率CFAR的检测技术，通过使用滑动窗口的形式确定检测单元与周围之间的关系，通过剔除检测单元相近单元格后的窗口内的参考单元求平均后，与检测单元进行比较；S22、基于Dbscan的聚类分割；使用Dbscan算法进行聚类，用于在给定数据集中发现高密度的区域，并将其划分为不同的簇；S23、图表及描述子的建立；在获得聚类多个簇后，通过筛选每个簇所包含的点云数量，来剔除离散的噪声点，同时保留点云数目大于Ptsthreshold的簇；遍历簇的标签{Iabel}，对每个簇labeli的点云团进行高斯块生成；S24、描述子的匹配约束；在生成高斯块后，建立一个描述一张图片的高斯信息和邻接关系的图，通过搜索最大团来进一步优化筛选描述子，基于GP算法对对描述子进行配准；S3、声呐SLAM框架的建立；S4、水下SLAM仿真及实验结果与分析，具体过程如下：首先，搭建仿真环境进行模拟实验室的水池环境和机器人环境验证上述所提出的算法；接着，搭建实验平台，并在真实的室内室外环境中测试，分析真值轨迹、现有算法预测轨迹、算法预测轨迹误差，进一步验证上述所提出的算法精度和可靠性；S41、进行水下仿真实验验证；S42、进行定位建图算法实验验证。

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