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龙图腾网恭喜南京理工大学申请的专利一种采用运筹学与控制论方法求解最优路径规划的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115031747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210561620.7，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种采用运筹学与控制论方法求解最优路径规划的方法是由桂迪宇;高阳设计研发完成，并于2022-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种采用运筹学与控制论方法求解最优路径规划的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种采用运筹学与控制论方法求解最优路径规划的方法，包括通过数学模型构建最优路径规划模型，并通过控制方法控制最优路径规划过程中数据搜索速度，通过故障诊断方法实现最优路径规划异常数据信息监测，通过优化求解方法实现最优路径规划信息输出；其中最优路径规划模型为蚁群算法模型；控制方法为PID模糊控制方法；故障诊断方法为具有路径对比功能的诊断模型；优化求解方法为通过数据函数模型的路径优化方法。该方法通过蚁群算法模型实现最佳路径搜索，通过PID模糊控制方法实现数据信息控制，通过路径优化方法实现最优路径规划的优化和处理，提高了最优路径规划能力。

本发明授权一种采用运筹学与控制论方法求解最优路径规划的方法在权利要求书中公布了：1.一种采用运筹学与控制论方法求解最优路径规划的方法，其特征在于：所述方法包括：通过数学模型构建最优路径规划模型，并通过控制方法控制最优路径规划过程中数据搜索速度，通过故障诊断方法实现最优路径规划异常数据信息监测，通过优化求解方法实现最优路径规划信息输出；其中最优路径规划模型为蚁群算法模型；控制方法为PID模糊控制方法；故障诊断方法为具有路径对比功能的诊断模型；优化求解方法为通过数据函数模型的路径优化方法；用PID模糊控制计算最优路径速度，控制方法为：计算周期内最优路径速度，利用积分方程控制函数为： 式1中，Qd、Qc均是诊断最优搜索路径数据流量，Qd表示诊断最优搜索路径数据流量理论值，Qc表示诊断最优搜索路径数据流量实际值，Id、Ic均是积分等效数据流量，Id表示诊断周期内数据流量波动理论值，σc表示诊断周期内数据流量波动实际值do、σc均是诊断周期内数据流量波动，do表示诊断周期内数据流量波动理论值，σc表示诊断周期内数据流量波动实际值，Td、Tc表示最优路径诊断周期，Td表示最优路径诊断周期的理论值，Tc表示最优路径诊断周期的实际值，i表示最优路径控制数据流量，t表示时间；路径优化方法为：优化函数为： 式2中，是最优路径最大数据流量，λ是最优路径运行路线诊断优化过程其他故障参数变化常量的校正系数；将最优路径的运行状态分为数据控制正常、数据控制异常和数据控制停止三种状态，收集所有同类型路径最优搜索的实际状态数据后，计算不同状态的分布概率P＝[P1、P2、P3、P4]，则累积分布概率F＝[F1、F2、F3、1]通过累积分布概率P获得，则控制输出为：x＝α*[-ln1-F]1β*P*y3式3中，根据方程3计算三种控制的不同状态，y表示最优路径的运行状态运行中模型的稳定百分比，P1、P2、P3、P4分别为小于1的数，F1、F2、F3分别为小于的数；x表示三种不同的数据状态，当x大于5时，则表示最优路径控制输出，当x介于1和5时，则表示最优路径控制延时当x小于1时，则表示最优路径的运行控制停止；具有路径对比功能的诊断模型包括以下方法：训练路径流量数据控制正常与故障样本数据，得到k+1个最优路径，其中，k表示的是故障类型数量；1是路径流量数据控制正常数量，若数据不属于k+1个最优路径内，则将认为开关属于“Else”故障，以此启动PID控制模型，调整控制路径；在最优路径故障诊断过程中，故障诊断函数为：f＝R2-|E′i-a|24公式4中，R表示k+1个最优路径数据集合；a表示介于0-5之间的常数，Ei′表示控制状态为佳状态的数据值；则最优路径故障决策值为： 通过公式5实现诊断最优路径的故障类型。

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