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龙图腾网恭喜苏州科瓴精密机械科技有限公司申请的专利一种障碍物识别方法、装置、设备、介质及除草机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114494840B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-17发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011242357.2，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种障碍物识别方法、装置、设备、介质及除草机器人是由朱绍明;任雪设计研发完成，并于2020-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种障碍物识别方法、装置、设备、介质及除草机器人在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种障碍物识别方法、装置、设备、介质及除草机器人。该方法包括：根据候选除草区域图像的颜色信息确定候选除草区域图像中的候选障碍物区域；获取候选障碍物区域的轮廓信息和候选除草区域图像的色度信息和明度信息；根据轮廓信息、色度信息或还根据明度信息确定候选除草区域图像中是否存在障碍物。通过运行本发明实施例所提供的技术方案，可以解决通常采用埋设边界线的方式对除草机器人的除草区域的边界进行标定，耗费大量的人力和物力。并且由于对边界线的埋设存在限制一定程度上限制了除草区域的形状的问题，实现提高除草机器人的候选除草区域中障碍物的识别效率和准确率的效果。

本发明授权一种障碍物识别方法、装置、设备、介质及除草机器人在权利要求书中公布了：1.一种障碍物识别方法，其特征在于，包括： 根据候选除草区域图像的颜色信息确定所述候选除草区域图像中的候选障碍物区域； 获取所述候选障碍物区域的轮廓信息和所述候选除草区域图像的色度信息和明度信息； 根据所述轮廓信息、所述色度信息或根据所述轮廓信息、所述色度信息和所述明度信息，确定所述候选除草区域图像中是否存在障碍物； 所述获取所述候选除草区域图像的色度信息包括： 根据所述候选除草区域图像的颜色信息获取所述候选除草区域图像的最低色度分割值和最高色度分割值； 所述轮廓信息包括：范围信息、粗糙度信息、草地像素点占比和色度有效像素占比中的至少一种；所述明度信息包括：曝光状态像素个数和或非曝光状态白色像素个数； 根据所述轮廓信息、所述色度信息或根据所述轮廓信息、所述色度信息和所述明度信息，确定所述候选除草区域图像中是否存在障碍物，包括： 若所述最低色度分割值大于等于预设第一色度分割阈值，或所述最高色度分割值小于等于预设第二色度分割阈值，则根据所述轮廓信息和预设第二信息判断条件或根据所述明度信息和所述预设第二信息判断条件确定所述候选除草区域图像中是否存在障碍物； 所述根据所述轮廓信息和预设第二信息判断条件或根据所述明度信息和所述预设第二信息判断条件确定所述候选除草区域图像中是否存在障碍物，包括： 若所述粗糙度信息小于预设第五粗糙度阈值，则确定所述候选除草区域图像中存在障碍物； 若所述曝光状态像素个数大于预设第三曝光状态像素个数阈值，则确定所述候选除草区域图像中存在障碍物； 若所述曝光状态像素个数大于预设第四曝光状态像素个数阈值，且所述非曝光状态白色像素个数大于预设第三非曝光状态白色像素阈值，则确定所述候选除草区域图像中存在障碍物。

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