买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜北航歌尔(潍坊)智能机器人有限公司申请的专利末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113276141B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110583386.3，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权末端执行器是由王锋辉;冯蓬勃设计研发完成，并于2021-05-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本末端执行器在说明书摘要公布了：本发明提供的末端执行器，包括壳体、设置在所述壳体内的运动轴、套设在运动轴上的第一弹性盘片、第二弹性盘片和预应力调整螺旋，其中，在壳体的顶端设置有端盖，端盖与预应力调整螺旋相连接；其中，通过预应力调整螺旋调整第一弹性盘片的预应力；第一弹性盘片、第二弹性盘片均为中心对称结构，第一弹性盘片、第二弹性盘片的一端分别固定在运动轴上，第一弹性盘片、第二弹性盘片的另一端分别固定在壳体的内壁上，第一弹性盘片、第二弹性盘片在运动轴的带动下运动。利用本发明，能够解决目前机器人末端执行器的控制精度和实时性差以及成本高等问题。

本发明授权末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种末端执行器，其特征在于，包括壳体、设置在所述壳体内的运动轴、套设在所述运动轴上的第一弹性盘片、第二弹性盘片和预应力调整螺旋，以及套设在所述运动轴上的弹簧，所述弹簧为波纹弹簧，所述波纹弹簧限位在所述预应力调整螺旋与所述第一弹性盘片之间，其中， 在所述壳体的顶端设置有端盖，所述端盖与所述预应力调整螺旋相连接；其中，通过旋转所述预应力调整螺旋压缩所述波纹弹簧以调整所述第一弹性盘片的预应力； 所述第一弹性盘片、所述第二弹性盘片均为中心对称结构，所述第一弹性盘片、所述第二弹性盘片的一端分别固定在所述运动轴上，所述第一弹性盘片、所述第二弹性盘片的另一端分别固定在所述壳体的内壁上，所述第一弹性盘片、所述第二弹性盘片在所述运动轴的带动下运动； 所述第一弹性盘片和第二弹性盘片通过所述运动轴并联连接，并且所述运动轴相对于所述壳体的刚度为所述两个弹性盘片的弹性系数之和。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北航歌尔(潍坊)智能机器人有限公司，其通讯地址为：261031 山东省潍坊市高新区新城街道玉清社区玉清东街以北中心次干道以西高新大厦1006房间-02号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。