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龙图腾网恭喜深圳大学申请的专利标志点匹配方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119941860B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510422419.4，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权标志点匹配方法及相关装置是由尹义贺;刘立豪;刘肖琳;胡彪设计研发完成，并于2025-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本标志点匹配方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种标志点匹配方法及相关装置，方法包括：获取标志点的标志信息；若判断出标志信息包括比例因子信息和图像坐标信息，则根据比例因子，确定第一匹配关系；根据图像坐标信息和第一匹配关系，确定第一目标匹配关系；根据第一目标匹配关系，确定当前帧标志点图像中第一标志点在时序上的编码。能够实现在移动相机平台上进行测量或测量位移量较大的标志点时，通过对图像中的标志点的比例因子进行匹配，进而实现标志点的匹配，并通过图像坐标信息根据运动约束对比例因子的匹配关系进行验证，有利于提高图像测量的准确性。

本发明授权标志点匹配方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种标志点匹配方法，其特征在于，应用于图像测量系统中的处理设备，所述图像测量系统包括所述处理设备、相机平台、标志点和设置在所述相机平台上的相机，所述处理设备连接所述相机，所述标志点包括第一子标志物和第二子标志物，所述第一子标志物和所述第二子标志物之间具有尺度特征和方向特征；所述方法包括： 获取标志点的标志信息，所述标志信息包括多帧标志点图像中标志点的比例因子信息和或图像坐标信息和或编码标记信息和或所述相机平台的第一里程信息； 若判断出所述标志信息包括所述比例因子信息和所述图像坐标信息，则根据所述比例因子信息，确定当前帧标志点图像中第一标志点的第一比例因子与前一帧标志点图像中第二标志点的第二比例因子之间的第一匹配关系； 根据所述图像坐标信息和所述第一匹配关系，确定所述当前帧标志点图像中第一标志点与所述前一帧标志点图像中第二标志点之间的第一目标匹配关系； 根据所述第一目标匹配关系，确定所述当前帧标志点图像中第一标志点在时序上的编码； 所述根据所述比例因子信息，确定当前帧标志点图像中第一标志点的第一比例因子与前一帧标志点图像中第二标志点的第二比例因子之间的第一匹配关系，包括：对所述当前帧标志点图像中每个第一标志点的第一比例因子执行如下操作，得到所述第一匹配关系：确定当前处理的第一比例因子与每个第二比例因子之间的差值，得到多个差值；确定所述多个差值的绝对值，得到多个目标数值；确定所述多个目标数值中最小的数值对应的目标第二比例因子；若判断出目标第二比例因子对应的目标数值小于第一预设阈值，则确定所述当前处理的第一比例因子与所述目标第二比例因子存在匹配关系。

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