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龙图腾网恭喜智驾大陆(上海)智能科技有限公司;北京地平线机器人技术研发有限公司申请的专利图像处理方法、可读存储介质、程序产品及车载设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120014605B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-06-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510501624.X，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权图像处理方法、可读存储介质、程序产品及车载设备是由裴子祥;高山韵;关俊;李翔;李峰;刘一丁设计研发完成，并于2025-04-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本图像处理方法、可读存储介质、程序产品及车载设备在说明书摘要公布了：本申请涉及图像处理技术领域，特别涉及一种图像处理方法、可读存储介质、程序产品及车载设备。该图像处理方法包括：车载设备对获取的多张图像基于神经网络（骨干网络）的多种采样率进行采样，获得多张尺寸不同的特征图。车载设备将多张特征图中的第一特征图基于IPM初始化为鸟瞰特征图，并从鸟瞰特征图提取第一特征数据。然后车载设备对多张特征图中除第一特征图之外的特征图进行特征提取，以获得第二特征数据，并将第一特征数据和第二特征数据进行融合，获得第三特征数据。如此第三特征数据保留的多张图像的信息更多，基于第三特征数据对车辆的周围环境进行检测，并提供相应的服务更加精确。

本发明授权图像处理方法、可读存储介质、程序产品及车载设备在权利要求书中公布了：1.一种图像处理方法，应用于车辆上的车载设备，其特征在于，所述方法包括： 响应于检测所述车辆的周围环境的请求，获取多张图像，所述多张图像为所述车辆的多个传感器采集的不同视角的图像； 对所述多张图像基于多种采样率进行采样，获得每张图像的多张特征图，所述多张特征图的尺寸不同； 将所述多张特征图中的第一特征图投射至设定平面内，以得到第一平面图像； 对所述第一平面图像进行特征提取，获取第一特征数据； 对所述多张特征图中除所述第一特征图之外的特征图进行特征提取，以获得第二特征数据； 所述第一特征数据包括N部分区域，每个区域包括N部分第一子特征，同一区域的所述N部分第一子特征的位置不同； 所述第二特征数据包括第一键特征，其中，所述第一键特征包括N部分区域，每个区域包括N部分第二子特征，同一区域的所述N部分第二子特征的位置不同； 所述第二特征数据包括第一值特征，其中，所述第一值特征包括N部分区域，每个区域包括N部分第三子特征，同一区域的所述N部分第三子特征的位置不同； 对相同区域的所述N部分第一子特征、所述N部分第二子特征以及所述N部分第二子特征基于自注意力机制融合，获得第一查询特征，并基于所述第一查询特征确定第三特征数据，其中N大于等于2； 基于所述第三特征数据，对所述车辆的周围环境进行检测。

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