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龙图腾网获悉北京智机科技有限公司申请的专利一种U型焊缝检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111724369B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-08发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010560213.5，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种U型焊缝检测方法是由房启航;穆柳允;魏源;吕京兆;石璕设计研发完成，并于2020-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种U型焊缝检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种U型焊缝检测方法，以机器人轨迹路线上某一时刻的激光传感器数据为先验信息，进行焊缝检测，本方法包括以下步骤：数据去噪，将传感器数据去除噪声；基准线确定，便于后续特征提取；角点检测，找到焊缝拐点并计算出焊缝宽度；近似面积计算，用微分法求得焊缝面积；焊缝高度计算，以基准线为参照计算出焊缝高度；倾斜识别，得到焊缝的中轴拟合直线并计算其与基准线的角度；轮廓检测，用深度学习方法检测焊缝轮廓的缺陷。上述焊缝检测方法避免了人工检测的缺点，能够降低焊缝检测的误识别率，提高焊缝分析的准确性和效率，同时通过一系列的算法检测，使得焊缝分析更加全面、智能。

本发明授权一种U型焊缝检测方法在权利要求书中公布了：1.一种U型焊缝检测方法，其特征在于，所述焊缝检测方法包括如下步骤： 基准线确定步骤，获取激光传感器数据，确定焊缝截面的基准线； 角点检测步骤，根据邻近像素点灰度差值获得焊缝截面中曲线的角点，并计算出焊缝宽度； 近似面积计算步骤，由微元法得到焊缝截面的近似面积； 焊缝高度计算步骤，其包括： 对焊缝截面进行二值化操作，得到截面图像；构建数学模型，计算移动窗口的灰度差值，对图像窗口平移产生的灰度变化进行简化、求解； 利用水平、竖直差分算子对截面图像的每个像素进行滤波以求得x、y方向的偏导数，得到偏导数矩阵； 对偏导数矩阵进行高斯平滑滤波，以消除一些孤立点和凸起，得到新的偏导数矩阵； 根据偏导数矩阵定义出角点响应函数，并利用新的偏导数矩阵计算对应每个像素的角点响应函数，通过角点响应函数值判断像素是否为角点； 对角点响应函数进行局部极大值抑制，同时选取其极大值，在角点响应函数中，同时满足大于一定阈值和某领域内的局部极大值这两个条件的点，被认为是角点； 根据所得角点，计算两个角点之间的距离，该距离就是焊缝的宽度； 其中，在角点响应函数中，同时满足大于一定阈值和某领域内的局部极大值这两个条件的点，被认为是角点； 倾斜识别步骤，将数据点转化为体素网格数据，根据斜率对体素网格数据进行填充和去除操作以得到曲线中轴，并计算中轴与基准线之间的角度，得到焊缝倾斜角度； 轮廓检测步骤，建立U-net网络，利用分割标注获得的训练集对卷积神经网络进行训练，得到U-net网络模型。

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