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龙图腾网获悉成都大学;天府绛溪实验室;中建八局新型建造工程有限公司申请的专利基于机器视觉定位的高强度螺栓自动拧紧机及施拧方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120115971B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510607847.4，技术领域涉及：B23P19/06；该发明授权基于机器视觉定位的高强度螺栓自动拧紧机及施拧方法是由周黎明;尹秋冬;任振兴;余锐林;曾红志;王泽恺;欧阳;庄文华;黄诗意;陈衍池设计研发完成，并于2025-05-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉定位的高强度螺栓自动拧紧机及施拧方法在说明书摘要公布了：本发明涉及钢箱梁高强度螺栓作业，具体涉及一种基于机器视觉定位的高强度螺栓自动拧紧机及施拧方法。本高强度螺栓自动拧紧机用于钢箱梁螺栓的自动化施拧，包括多轴移动支座、拧紧组件和控制单元。多轴移动支座通过伺服驱动的移动部实现钢箱梁顶板平面移动，其多轴支架提供三维空间自由度，驱动拧紧组件精准调姿；拧紧组件采用双工位设计，两侧对称布置的第一拧头和第二拧头通过门架式升降轴同步运动，结合图像获取组实时采集螺母与螺杆位姿数据，生成三维运动路径引导对中。控制单元基于机器视觉反馈协调多轴运动与扭矩输出，实现螺栓从识别、定位到拧紧的全流程自动化，解决了人工操作效率低、误差大的问题，确保施拧精度与结构可靠性。

本发明授权基于机器视觉定位的高强度螺栓自动拧紧机及施拧方法在权利要求书中公布了：1.基于机器视觉定位的高强度螺栓自动拧紧机，其特征在于，该高强度螺栓自动拧紧机用于对钢箱梁上的高强度螺栓进行拧紧，高强度螺栓自动拧紧机包括： 多轴移动支座，该多轴移动支座具有用于使该高强度螺栓自动拧紧机可在钢箱梁顶板上移动的移动部；所述多轴移动支座还包括设置于移动部上的多轴支架； 拧紧组件，该拧紧组件用于对接或夹持钢箱梁上的高强度螺栓，用于根据该拧紧组件配置的动力部带动高强度螺栓转动；该拧紧组件设置于所述多轴支架上，该多轴支架上配置有驱动组件，用于带动拧紧组件在多个空间轴上可移动； 控制单元，该控制单元与拧紧组件、多轴移动支座连接，用于根据输入指令对拧紧组件、多轴移动支座进行控制； 其中，所述拧紧组件包含用于从钢箱梁两侧夹持钢箱梁上的拧紧架和识别螺栓位置的图像获取组，控制单元与该图像获取组连接，用于通过图像获取组采集的螺栓位置或位姿数据生成三维运动路径，所述拧紧组件根据该三维运动路径依次对钢箱梁上的高强度螺栓进行拧紧；所述拧紧架夹持的两端分别设置有用于适配并固定或拧动高强度螺栓螺母的第一拧头和用于适配并固定或拧动高强度螺杆的第二拧头； 所述图像获取组识别出螺栓后，控制单元获取该螺栓所在螺栓组局部图像，对相邻的上述局部图像进行特征点匹配与单应性矩阵计算，拼接生成螺栓组全景图，建立全局物理坐标系，并对上述全景图进行边缘检测及霍夫圆变换，识别全景图下所有螺栓圆心位置以得到螺栓圆心像素坐标，再将上述螺栓圆心像素坐标转换为全局物理坐标，生成螺栓位置集合，再根据上述螺栓位置集合计算上述螺栓组的凸包外轮廓，并基于质心法或最小包围矩形法确定外轮廓几何中心，最后根据上述外轮廓几何中心生成从内向外的拧紧路径，并控制上述拧紧组件根据上述拧紧路径依次对单个全局物理坐标系中螺栓进行拧紧。

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