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龙图腾网获悉广东景奕智能控制技术有限公司申请的专利清障装置和清洁机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112809530B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-07-18发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110171881.3，技术领域涉及：B24B27/033；该发明授权清障装置和清洁机器人是由段伦元;陈新伯设计研发完成，并于2021-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本清障装置和清洁机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及水下清洁技术领域，尤其涉及一种清障装置和清洁机器人，包括直线模组、行走组件和刀头组件，所述行走组件设于所述直线模组之上，所述行走组件沿所述直线模组做直线运动，所述刀头组件与所述行走组件相连。通过直线模组和行走组件，实现刀头组件在水下机器人上的移动，因此当清洁机器人固定于格栅上时，通过行走组件实现对刀头组件的移动，进而实现对格栅大范围的清理，减少了清洁机器人的移动次数，并且本发明还能替换了现有的人工水下清洁操作，极大地提高了清洁效率。

本发明授权清障装置和清洁机器人在权利要求书中公布了：1.一种清障装置，其特征在于，用于清洁机器人，包括直线模组、行走组件和刀头组件，所述行走组件设于所述直线模组之上，所述行走组件沿所述直线模组做直线运动，所述刀头组件与所述行走组件相连； 所述刀头组件包括刀头、主轴、主轴结构组件、主轴推动装置、主轴动力装置和主轴电机； 所述主轴的一端与所述刀头相连，所述主轴的另一端伸入所述主轴结构组件； 所述主轴推动装置位于所述主轴结构组件的尾端，所述主轴推动装置与伸入所述主轴结构组件的主轴相连； 所述主轴电机与所述主轴相连； 所述主轴动力装置分别与所述主轴电机和主轴推动装置相连； 所述主轴开有与所述刀头形状相匹配的凹槽，所述凹槽底部设有螺纹孔与定位槽，所述刀头插入所述凹槽中，与所述主轴通过螺钉连接； 所述行走组件包括底座和行走伺服电机，所述底座与所述直线模组相连，所述底座与所述行走伺服电机相连，所述行走伺服电机带动所述底座沿所述直线模组做直线运动； 还包括挖掘组件，所述挖掘组件包括挖掘头，连杆、第一转轴、第二转轴和动力装置，所述第一转轴设于底座，所述动力装置与所述第一转轴相连，所述第一转轴与所述连杆相连，所述连杆与所述挖掘头通过第二转轴相连。

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